[发明专利]飞机的控制系统和飞机

权利要求书

1.一种飞机的控制系统，其特征在于，包括：

传感系统，用于获取飞机的飞行状态数据；

三个舵控计算机，每个舵控计算机连接所述飞机的左副翼舵机、右升降舵机、右方向舵机、左升降舵机、右副翼舵机和左方向舵机中的两个，每个舵控计算机的连接对象互不相同，所述左副翼舵机和所述右副翼舵机连接的舵控计算机不同，所述左升降舵机和所述右升降舵机连接的舵控计算机不同，所述左方向舵机和所述右方向舵机连接的舵控计算机不同；

飞行控制计算机，分别与指控设备、所述传感系统、所述三个舵控计算机相连，所述飞行控制计算机用于接收所述指控设备发送的控制指令，并根据所述控制指令进行控制算法解算，并向所述三个舵控计算机发送相应的舵控指令；

所述三个舵控计算机包括：

第一舵控计算机，用于连接所述左副翼舵机和所述右升降舵机；

第二舵控计算机，用于连接所述右方向舵机和所述左升降舵机；

第三舵控计算机，用于连接所述右副翼舵机和所述左方向舵机；

所述飞行控制计算机还用于检测所述第一舵控计算机、所述第二舵控计算机和所述第三舵控计算机是否失效，并根据失效的舵控计算机的连接对象对剩余的舵控计算机进行增益调整和通道耦合抑制；

所述飞行控制计算机通过心跳信号检测所述第一舵控计算机、所述第二舵控计算机和所述第三舵控计算机是否失效；

所述飞行控制计算机用于在所述第一舵控计算机失效时，所述增益调整包括：

根据舵效的气动数据得到副翼修正系数和升降修正系数，进而根据原始控制数据、所述副翼修正系数和所述升降修正系数得到所述右副翼舵机和所述左升降舵机的修正数据；

根据以下公式得到所述副翼修正系数：

其中，为副翼修正系数，δCl_al为左副翼舵效，δCl_ar为右副翼舵效；

根据以下公式得到所述右副翼舵机的修正数据：

其中，为原始控制数据，δ_ar为右副翼舵机的修正数据。

2.根据权利要求1所述的飞机的控制系统，其特征在于，所述通道耦合抑制包括：

设右副翼偏转增量和左升降舵偏转增量分别为：Δδ_ar0和Δδ_el0，两者造成的耦合力矩分别为：和

从右副翼和左升降舵造成的滚转和俯仰力矩数据通过插值可以得到：

右副翼造成的滚转力矩函数为：

俯仰力矩系数为：

左升降舵造成的俯仰力矩系数为：

滚转力矩系数为：

通过求解如下方程可以得到通道耦合抑制所需的额外舵偏量：

将所述方程的解与得到所述右副翼舵机的修正数据的公式进行叠加得到需求舵偏量。

3.一种飞机，其特征在于，包括权利要求1-2任一项所述的飞机的控制系统。