[发明专利]机器人夹爪两自由度浮动装置

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种机器人夹爪两自由度浮动装置，包括机器人安装板、安装基板、夹爪安装板、X轴锁定机构和Z轴锁定机构，其中安装基板可沿X向移动地安装于机器人安装板上，夹爪安装板可沿Z轴移动地安装于安装基板上，X轴锁定机构设于机器人安装板上，且所述安装基板通过所述X轴锁定机构锁定，Z轴锁定机构设于所述安装基板上，且所述夹爪安装板通过所述Z轴锁定机构锁定。本发明能够实现X轴和Z轴两自由度的浮动，满足机器人自动装配要求。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种机器人夹爪两自由度浮动装置。

背景技术

近年来，随着我国工业快速发展，各行各业对于自动化改造需求日益增多，其中自动化装配改造尤为突出。而在产品自动装配过程中，通常采用六轴机器人进行点对点的装配模式，对于需要浮动装配的工件来说，常见的是采用单自由度浮动装置将机器人末端与夹爪进行连接，但是随着工业发展，在某些特殊装配条件下，单自由度浮动装置已经难以满足装配要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人夹爪两自由度浮动装置，能够实现X轴和Z轴两自由度的浮动，满足机器人自动装配要求。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种机器人夹爪两自由度浮动装置，包括机器人安装板、安装基板、夹爪安装板、X轴锁定机构和Z轴锁定机构，其中安装基板可沿X向移动地安装于机器人安装板上，夹爪安装板可沿Z轴移动地安装于安装基板上，X轴锁定机构设于机器人安装板上，且所述安装基板通过所述X轴锁定机构锁定，Z轴锁定机构设于所述安装基板上，且所述夹爪安装板通过所述Z轴锁定机构锁定。

所述X轴锁定机构包括X轴锁定气缸和X轴锁定销，在所述安装基板上设有X轴锁定孔，且所述X轴锁定销通过所述X轴锁定气缸驱动插入所述X轴锁定孔中。

所述X轴锁定气缸安装于所述机器人安装板上，在所述机器人安装板上设有X轴锁定导向套，所述X轴锁定销沿着所述X轴锁定导向套移动，所述X轴锁定气缸的缸杆端部设有一连接板与所述X轴锁定销相连。

所述安装基板上设有X轴滑块，所述机器人安装板上设有与所述X轴滑块配合的X轴导轨，在所述安装基板一侧设有X轴限位块，且所述X轴限位块上设有X轴复位弹簧，且所述X轴锁定机构锁定时，所述X轴滑块压缩所述X轴复位弹簧。

所述安装基板远离机器人安装板一侧设有Z轴限位板和Z轴导向轴，所述Z轴限位板呈L型且竖直部上端与安装基板固连，所述Z轴导向轴一端与所述安装基板固连，另一端穿过所述夹爪安装板后与对应的Z轴限位板水平部固连。

在所述夹爪安装板上设有供所述Z轴导向轴穿过的Z轴导向套。

所述Z轴锁定机构包括Z轴锁定气缸、Z轴锁紧块和Z轴锁紧轮，Z轴锁紧块通过Z轴锁定气缸驱动在机器人安装板和安装基板之间移动，Z轴锁紧轮设于机器人安装板和安装基板之间并与所述夹爪安装板固连，所述Z轴锁紧块上设有锁紧轮滑槽，且所述Z轴锁紧轮沿着所述锁紧轮滑槽移动，所述锁紧轮滑槽的槽底包括依次连接的第一直面、斜面和第二直面。

Z轴锁紧轮处于低端的第一直面时，所述夹爪安装板在第一直面与机器人安装板之间浮动，Z轴锁紧轮处于高端的第二直面时，所述夹爪安装板通过第二直面和机器人安装板锁定。

在所述安装基板上设有滑槽，所述Z轴锁紧块沿着所述滑槽移动，所述Z轴锁紧块下侧设有限位开口与所述滑槽端部配合。

所述Z轴锁紧轮通过一个穿过安装基板的锁紧轮板与所述夹爪安装板固连。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明设于机器人本体和夹爪之间形成浮动连接，能够实现X轴和Z轴两自由度的浮动，满足机器人自动装配要求。