[发明专利]转向制动控制方法、装置、介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种转向制动控制方法、转向制动控制装置、计算机可读介质及电子设备。该方法包括：获取控制对象在转向运动状态下的当前运动参数，并获取与所述转向运动状态相对应的运动干扰信息；确定与所述控制对象相关的理想运动模型；根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定对应于所述当前运动参数的参数跟踪误差；根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息。该方法可以对由转向运动引入的干扰进行针对性地有效抑制，从而保证控制对象的运动稳定性和安全性。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及一种转向制动控制方法、转向制动控制装置、计算机可读介质及电子设备。

背景技术

车辆的转向控制性能和制动控制性能是影响车辆安全性和稳定性的关键因素，转向制动工况是最容易发生甩尾、侧翻等危险情况的车辆运行工况。尤其是在存在路面不平或者车轮充气压力不平衡等干扰因素的影响下，车辆整体的操纵稳定性和安全性能存在较大问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种转向制动控制方法、转向制动控制装置、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的车辆控制方面存在的干扰应对能力差、安全稳定差等技术问题。

根据本公开的一个方面，提供一种转向制动控制方法，该方法包括：

获取控制对象在转向运动状态下的当前运动参数，并获取与所述转向运动状态相对应的运动干扰信息；

确定与所述控制对象相关的理想运动模型；

根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定对应于所述当前运动参数的参数跟踪误差；

根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息。

在本公开的一些示例性实施方式中，基于以上技术方案，所述根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息，包括：

根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定直接横摆力矩和整体制动力矩；

确定与所述控制对象相关的多个动力提供对象，并确定用于为各个所述动力提供对象分配力矩的转矩分配算法；

将所述直接横摆力矩和所述整体制动力矩输入所述转矩分配算法以得到各个所述动力提供对象的制动力矩；

根据各个所述动力提供对象的制动力矩确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息。

在本公开的一些示例性实施方式中，基于以上技术方案，所述将所述直接横摆力矩和所述整体制动力矩输入所述转矩分配算法以得到各个所述动力提供对象的制动力矩，包括：

根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定所述控制对象的当前状态信息；

将所述当前状态信息、所述直接横摆力矩和所述整体制动力矩输入所述转矩分配算法；

根据所述当前状态信息和所述直接横摆力矩，通过所述转矩分配算法对所述整体制动力矩进行转矩分配以得到各个所述动力提供对象的制动力矩。

在本公开的一些示例性实施方式中，基于以上技术方案，所述根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定直接横摆力矩和整体制动力矩，包括：

根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定协调控制律；

根据所述协调控制律确定直接横摆力矩和整体制动力矩。