[发明专利]点云数据的编码方法、解码方法、存储介质及设备

说明书

本发明公开了一种点云数据的编码方法、解码方法、存储介质及终端设备，所述编码方法包括根据待编码的点云数据生成占位图；根据待编码的点云数据、所述占位图、预设扫描顺序生成一维序列组；对所述占位图和一维序列组进行编码，以得到所述点云数据对应的码流。本发明通过将点云数据转换为一维序列组，并对一维序列组进行编码，降低了编码时的数据量，进而提高了点云数据的编码效率。

技术领域

本发明涉及点云处理技术领域，特别涉及一种点云数据的编码方法、解码方法、存储介质及设备。

背景技术

三维点云是现实世界数字化的重要表现形式。随着三维扫描设备(激光、雷达等)的快速发展，点云的精度以及分辨率也越来越高。高精度点云广泛应用于城市数字化地图的构建，在如智慧城市、无人驾驶、文物保护等众多热门研究中起技术支撑作用。

点云数据是通过三维扫描设备对物体表面采样所获取的，一帧点云数据的点数一般是百万级别，其中每个点可以包含位置信息以及颜色和反射率等属性信息，数据量十分庞大。而目前普遍使用的三维单元数据编码技术普遍是对三维点云数据进行编码，而三维点云数据编码时会存在数据量大问题，从而造成三维点云数据编码效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种点云数据的编码方法、解码方法、存储介质及终端设备问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种点云数据的编码方法，所述方法包括：

根据待编码的点云数据生成占位图；

根据待编码的点云数据、所述占位图、预设扫描顺序生成一维序列组；

对所述占位图和一维序列组进行编码，以得到所述点云数据对应的码流。

所述点云数据的编码方法，其中，所述根据占位图和预设扫描顺序生成一维序列组，其中所述预设扫描顺序具体包括：

所述预设扫描顺序为莫顿顺序；或

所述预设扫描顺序为坐标递增扫描顺序。

所述点云数据的编码方法，其中，所述一维序列组包括：

一维深度序列；和/或

一维颜色序列；和/或

一维反射率序列。

所述点云数据的编码方法，其中，所述方法还包括：

对点云数据集的最长边，用最短边对齐进行划分；或

对于给定的三个维度上的划分数值n、m、k，把点云的x、y、z轴分别划分成n、m、k份，总共生成n*m*k块；或

对于指定大小的长方体把点云划分成所述指定大小的块。

所述点云数据的编码方法，其中，当所述待编码的点云数据为二维点云数据时，所述根据待编码的点云数据生成占位图具体包括：

选取所述二维点云数据中对应有数据的像素点；

采用第一预设数字表示所述选取到的每个像素点，并采用第二预设数字表示二维点云数据中未被选取的像素点，以生成所述二维图像层对应的占位图。

所述点云数据的编码方法，其中，当所述待编码的点云数据为三维点云数据时，所述根据待编码的点云数据生成占位图具体包括：

针对于待编码的点云数据中的每个数据点，将该数据点的坐标信息转换为球坐标信息；

将转换得到的各球坐标信息分别映射为二维点云数据，并根据所述二维点云数据生成占位图。