[发明专利]一种机器人激光熔覆工艺处理方法

权利要求书

1.一种机器人激光熔覆工艺处理方法，其具体设计方法为：

一、机器人内部安装有控制器，控制器内部设置熔覆指令，所述熔覆指令中设置有路径点位，所述路径点位为起点 S，单条路径的结束点 E，熔覆方向点 D，由此三点组成被熔覆表面，熔覆指令将根据这三点计算熔覆表面在机器人坐标系中的位置信息；

对物体表面上述三个路径点位进行示教，机器人根据示教的起始点 S、结束点 E、熔覆方向点 D 和阵列参数计算需要熔覆的阵列排布轨迹，所述阵列参数包括 X 方向个数、X方向间隔距离、Y 方向个数和 Y 方向间隔距离；起点 S、结束点 E 为熔覆第一道轨迹，计算出 X 方向，根据所示教的熔覆方向点 D 确定熔覆的方向，计算出 Y方向；机器人根据所示教的点位和熔覆相关的道数、熔覆宽度或道数、每道的间隔距离、光功率参数自动拟合机器人运动轨迹，覆盖物体表面；机器人提供高度方向的层数、层高、光功率参数，并根据这些参数计算出熔覆多层的轨迹；根据阵列参数设置，在 X 方向或 Y 方向完成整体平移操作，将指定宽度的熔覆涂层面积平移到另外一个区域，由机器人熔覆控制器计算路径，规划熔覆区域位置和控制激光器外部设备控制熔覆工艺；

二、将设定好的熔覆指令录入控制器中，机器人通过控制器控制，运动到熔覆的起点S，然后开激光，开始熔覆物体表面，运动到物体表面的 E 点，完成一道的轨迹，再沿物体表面移动到下一条路径轨迹的起点或结束点，熔覆下一道物体表面； 在两道轨迹的衔接处E-E1 或 E-S1 通过配置机器人的激光熔覆工艺参数对激光功率，气体压力影响熔覆效果的外面设备做控制调整；

机器人在物体表面的运动轨迹为S-E-E1-S1-S2-E2或S-E-S1-E1-S2-E2；

在第一条轨迹中S为第一道运动轨迹起点、E为第一道运动轨迹终点、E1为第二道运动轨迹起点、S1为第二道运动轨迹终点、S2为第三道运动轨迹起点、E2为第三道运动轨迹终点；

在第二条轨迹中S为第一道运动轨迹起点、E为第一道运动轨迹终点、S1为第二道运动轨迹起点、、E1为第二道运动轨迹终点、S2为第三道运动轨迹起点、E2为第三道运动轨迹终点；

三、在一个表面熔出一定宽度的涂层，暂停熔覆，冷却一定时间后，在暂停处继续执行剩下的熔覆程序，完成整个物体表面。

2.按照权利要求 1 所述的一种机器人激光熔覆工艺处理方法，其特征在于所述熔覆指令提供层数数量设置参数，每层的高度参数，及每层的激光功率衰减比例参数供用户设置。

3.按照权利要求 1 所述的一种机器人激光熔覆工艺处理方法，其特征在于所述熔覆指令是通过需要加工的设备提供的参数进行设置机器人控制器，该参数包括每层的高度，每层的气体压力，激光功率参数，暂停熔覆冷却位置，冷却时间，调整每层激光熔覆的工艺效果。

4.按照权利要求 1 所述的一种机器人激光熔覆工艺处理方法，其特征在于所述机器人上设置有激光熔覆的阵列参数配置接口。

5.按照权利要求 4 所述的一种机器人激光熔覆工艺处理方法，其特征在于所述阵列参数配置接口进行阵列参数设置。