[发明专利]一种基于多旋翼无人机的分布式光伏电站勘测系统

权利要求书

1.一种基于多旋翼无人机的分布式光伏电站勘测系统，其特征在于：包括四旋翼无人机、平板设备、后台服务器和个人电脑；

所述四旋翼无人机自带2000万以上像素的高清相机，用于采集带有拍摄位置GNSS坐标的照片；

所述平板设备用于运行独立APP，自动生成飞行航线，用于规划飞行航线并上传至四旋翼无人机中；

所述个人电脑采用Web页面进行功能操作；

所述后台服务器用于将四旋翼无人机拍摄照片数据进行存储。

2.根据权利要求1所述的基于多旋翼无人机的分布式光伏电站勘测系统，其特征在于：所述后台服务器采用基于SFM方法对照片进行三维重建，生成点云数据与三维模型，点云数据进一步进行自动化识别计算，三维模型交由用户进行测量与渲染成果。

3.根据权利要求1所述的基于多旋翼无人机的分布式光伏电站勘测系统，其特征在于：所述分布式光伏电站勘测系统的勘测方法具体包括如下步骤：

S1：携带四旋翼无人机到达目标建筑物周边，在平板设备上创建任务；

S2：根据目标建筑物尺寸选择任务类型，当建筑物长边小于50米时选择小屋顶功能，否则选择大屋顶功能；

S3：采用小屋顶功能或大屋顶功能进行采拍后，四旋翼无人机自动返回起飞点；

S4：飞行完成后，根据小屋顶功能和大屋顶功能，采用不同的数据处理方法进行照片处理；

S5：照片上传完毕后，后台服务器将对单次任务中的照片进行整合，完成一个项目的方案设计。

4.根据权利要求3所述的基于多旋翼无人机的分布式光伏电站勘测系统，其特征在于：所述小屋顶功能的数据采集方式采用环绕式飞行，即以目标建筑物的中心为原点，四旋翼无人机围绕原点进行圆形环绕飞行，环绕飞行一周的过程中根据用户设置情况拍摄12-24张照片，每次拍摄之间距离相等，拍摄时镜头朝向原点，且下调60°，拍摄完成后四旋翼无人机自动返回起飞点。

5.根据权利要求4所述的基于多旋翼无人机的分布式光伏电站勘测系统，其特征在于：原点获取方式采用地图选择、平板设备当前位置或四旋翼无人机当前位置三种方式实现。

6.根据权利要求3所述的基于多旋翼无人机的分布式光伏电站勘测系统，其特征在于：所述大屋顶或大区域的数据采集方式采用交叉飞行方式，即用户在地图上框选目标区域，基于用户设置的飞行高度H、重叠度Ow/Oh、拍摄时间间隔Tc、云台俯仰角φ，计算旁向间距Sw、航向间距Sh、航向外扩距离δ、飞行速度V，其中旁向间距Sw、航向外扩距离δ用于绘制航线，航向间距Sh决定了相机拍摄间隔距离，飞行过程中镜头始终朝向航线的下一个点，且下调φ，拍摄完成后四旋翼无人机自动返回起飞点。

7.根据权利要求3所述的基于多旋翼无人机的分布式光伏电站勘测系统，其特征在于：小屋顶功能的照片处理通过平板设备将在无人机着陆后自动开始下载机身内存中的照片，下载完成后，在网络环境具备时按任务打包上传后台服务器。

8.根据权利要求1所述的基于多旋翼无人机的分布式光伏电站勘测系统，其特征在于：大屋顶功能的照片处理通过平板设备将在无人机进入任务时和结束任务前分别验证无人机状态，确认无人机在飞行状态，然后记录当前UTC时间，在任务完成后与任务参数一同上传服务器，用户在个人电脑上登录Web前端页面，将机身内存中的照片全部上传，服务器将根据时间对照片归入相应的任务中。

9.根据权利要求3所述的基于多旋翼无人机的分布式光伏电站勘测系统，其特征在于：后台服务器对照片的整合采用基于SFM方法将照片重建为点云数据与三维模型，用户在Web前端找到相应任务后查看对应的三维模型，测量尺寸，框画出需要铺设光伏组件的区域，生成DXF线画图，以此为基础进行方案设计工作，最后将铺设方案渲染至三维重建模型上。