[发明专利]一种编码器及机器人关节

说明书

本申请提供了一种编码器及机器人关节，涉及编码器制造领域。该编码器包括码盘组件和检测电路板。码盘组件具有容纳腔，码盘组件被用于与中空电机的中空轴传动连接。当码盘组件与中空轴连接时，中空轴容纳于容纳腔。检测电路板被配置为检测码盘组件的码盘刻度。机器人关节包括中空电机和上述的编码器。中空电机包括中空轴。中空轴与码盘组件传动连接，中空轴容纳于容纳腔内。该编码器的码盘组件开设有容纳腔，容纳腔被用于容纳中空轴，线路从中空轴穿过，便于小型机器人关节走线。该机器人关节的编码器具有容纳腔，便于通过中空轴走线。

技术领域

本申请涉及编码器制造领域，具体而言，涉及一种编码器及机器人关节。

背景技术

传统的工业机器人关节里都是采用电机加同轴型编码器的方案，采用机器人外部走线，控制系统都在外部控制箱里，这种方案体积大，所以往往适用于大中型工业机器人场合。而在目前的小型及协作机器人里，将驱动系统都集成于关节内部，空间非常狭小，传统的编码器由于体积较大，不能适用于小型机器人关节中。

申请人发现相关技术中存在的问题在于：现有的编码器不便于小型机器人关节走线。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种编码器，其旨在改善相关技术中编码器不便于小型机器人关节走线的问题。

本申请实施例提供了一种编码器，该编码器包括码盘组件和检测电路板。码盘组件具有容纳腔，码盘组件被用于与中空电机的中空轴传动连接。当码盘组件与中空轴连接时，中空轴容纳于容纳腔。检测电路板被配置为检测码盘组件的码盘刻度。通过在码盘组件设置容纳腔，该容纳腔被用于容纳中空轴。这样，中空轴的内孔可以用于走线，编码器的整体体积缩小，便于设置于小型机器人关节中。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，码盘组件包括套筒和码盘，码盘套设于套筒。套筒被用于与中空轴传动连接。通过设置套筒和码盘，套筒被用于与中空轴传动连接，而码盘套设于套筒。这样，避免了码盘直接与中空轴连接，套筒在一定程度上对码盘起到保护作用。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，检测电路板位于套筒的一侧，检测电路板与套筒的外周面之间具有间隙。通过将检测电路板设置在套筒的一侧，并且与套筒的外周面之间设置间隙，使得检测电路板被偏移到套筒的径向的一定距离外，便于设置容纳腔。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，编码器还包括安装件，套筒可转动地连接于安装件，检测电路板设置于安装件。通过设置安装件，便于固定检测电路板，便于安装套筒。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，安装件包括第一安装部、第二安装部和连接部。第一安装部与套筒可转动地连接。第一安装部与第二安装部在套筒的轴向具有间隙，连接部连接第一安装部和第二安装部。检测电路板与第二安装部连接。通过设置第一安装部，便于可转动地安装套筒。通过设置第二安装部，便于安装检测电路板。通过使第一安装部和第二安装部在套筒的轴向上具有间隙，避免了沿着套筒的径向另外设置结构来安装检测电路板，缩小了安装件的体积，有利于该编码器在机器人关节的安装。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第一安装部包括避让缺口，避让缺口的位置与检测电路板的位置相对应，避让缺口被用于避让检测电路板上的电子元件。通过设置避让缺口，使得避让缺口的位置与检测电路板的位置相对应，便于避让检测电路板上的电子元件，缩小了编码器的体积。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，码盘为磁极码盘。码盘包括第一码道和第二码道，第一码道和第二码道沿着码盘的径向分布。第一码道与第二码道之间具有间隙。通过将码盘设置为磁极码盘，检测电路板通过检测磁极码盘上的磁性变化，即可确定中空电机的位置。磁极码盘具有较强的稳定性，即使码盘表面出现脏污，也不会影响磁极码盘的性能。通过设置第一码道和第二码道，能够准确地确定中空电机的位置。