[发明专利]一种带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人

权利要求书

1.一种带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是它包括：

一车架（100），该车架（100）呈一字形结构，其长度固定或可调；

一主动行走装置（140），该主动行走装置（140）安装在车架（100）的两端上，用于驱动车架（100）移动；

一结构对称相同的左叉臂（200）和右叉臂（300），左叉臂（200）和右叉臂（300）分别安装在车架（100）的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；

一转向轮（345），该转向轮（345）通过安装在左叉臂（200）和右叉臂（300）上的从动轮行走转向装置（340）实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求；

一辅助夹持装置（320），该辅助夹持装置（320）安装在左叉臂（200）和右叉臂（300）上，用于在左叉臂（200）和右叉臂（300）将车辆夹起后伸出以防止车轮搬运过程中的晃动。

2.根据权利要求1所述的带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的车架（100）和长度可调位置在一字形车架的中间位置处。

3.根据权利要求14所述的带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的辅助夹持装置（320）包括夹持电机（321）、减速机（322）、夹持棍（323）和橡胶垫（324）所述夹持电机（321）与所述减速机（322）组合使用，所述夹持棍（323）通过减速机（322）输出轴连接，通过夹持电机（321）的来回转动来实现夹持棍（323）在水平面方向的转动，橡胶垫（324）包裹在所述夹持棍（323）上。

4.根据权利要求1所述的带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的左叉臂（200）和右叉臂（300）与车轮相对位置处各安装有一个轮毂限位座（330），轮毂限位座（330）主要包括保持架（331）和转轴（332），转轴（332）安装在保持架（331）上并能各自转动，保持架（331）枢装在左叉臂（200）或右叉臂（300）上的轮毂限位座（330）安装槽中，自然状态下，保持架（331）的下端低，上端高，当转轴（332）接触到轮胎，受到左叉臂（200）或右叉臂（300）推力作用，转轴（332）与轮胎之间发生相对转动，轮胎向保持架（331）高处移动，直到移动超过保持架（331）枢轴中心，保持架转动后抱住轮胎，左叉臂（200）或右叉臂（300）停止移动，整个车体被抬起。

5.根据权利要求1所述的带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的左叉臂（200）和右叉臂（300）圴连接有一个叉臂移动装置（310）并通过该叉臂移动装置（310）实现左叉臂（200）和右叉臂（300）之间的距离可调，所述的叉臂移动装置（310）包括移动电机（311）、L型安装板（312）、第一导轨滑块机构（313）、第二导轨滑块机构（314）和齿条（315），L形安装板（312）与左叉臂（200）或右叉臂（300）相连的同时与第一导轨滑块机构（313）及第二导轨滑块机构（314）相连，第一导轨滑块机构（313）及第二导轨滑块机构（314）固定在车架（100）上；移动电机（311）安装在L形安装板（312）上，移动电机（311）的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架（110）上的齿条相啮合，移动电机（311）带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板（312）在车架（110）上移动。

6.根据权利要求1所述的带辅助夹持装置的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的从动轮行走转向装置（340）包括转向电机（341）、主动齿轮（342）、从动齿轮（343）和链条（344）；转向电机（341）和从动齿轮（343）分别安装在左叉臂（200）或右叉臂（300）的下部两端上，所述主动齿轮（342）安装在转向电机（341）的转轴上，链条（344）绕装在主动齿轮（342）和从动齿轮（343）上，转向轮（345）安装在从动齿轮（343）上。