[发明专利]一种压力传感器的自诊断方法及系统

权利要求书

1.一种压力传感器的自诊断方法，应用于柔性管道机器人，其特征在于，所述压力传感器设置于所述柔性管道机器人的尾部，以实时检测管道中的压力变化；

所述压力传感器的自诊断方法具体包括以下步骤：

步骤S1，在所述柔性管道机器人的管道检测过程中，实时获取所述柔性管道机器人的实时电量；

步骤S2，将所述实时电量与预设的第一电量阈值进行比较：

若所述实时电量大于所述第一电量阈值，则转向步骤S3；

若所述实时电量不大于所述第一电量阈值，则转向步骤S4；

步骤S3，按照预设的第一频率实时获取所述压力传感器的信号电压，随后转向步骤S6；

步骤S4，将所述实时电量与预设的第二电量阈值进行比较：

若所述实时电量大于所述第二电量阈值，则转向步骤S5；

若所述实时电量不大于所述第二电量阈值，则退出；

步骤S5，按照预设的第二频率实时获取所述压力传感器的所述信号电压，随后转向步骤S6；

步骤S6，将所述信号电压与预设的标准值进行比较，并根据比较结果生成相应的自诊断告警并发送至与所述柔性管道机器人连接的一外部监控端。

2.根据权利要求1所述的压力传感器的自诊断方法，其特征在于，所述第一电量阈值大于所述第二电量阈值。

3.根据权利要求2所述的压力传感器的自诊断方法，其特征在于，所述第一电量阈值为所述柔性管道机器人满电电量的百分之三十。

4.根据权利要求2所述的压力传感器的自诊断方法，其特征在于，所述第二电量阈值为所述柔性管道机器人满电电量的百分之十。

5.根据权利要求1所述的压力传感器的自诊断方法，其特征在于，所述第一频率大于所述的第二频率。

6.根据权利要求1所述的压力传感器的自诊断方法，其特征在于，所述标准值包括标准最小值和标准最大值；

则所述步骤S6具体包括：

步骤S61，将所述信号电压与所述标准最小值进行比较：

若所述信号电压小于所述标准最小值，则转向步骤S62；

若所述信号电压不小于所述标准最小值，则转向步骤S63；

步骤S62，输出表示所述压力传感器断路的自诊断告警并发送至与所述柔性管道机器人连接的一外部监控端，随后退出；

步骤S623，将所述信号电压与所述标准最大值进行比较：

若所述信号电压大于所述标准最大值，则转向步骤S64；

若所述信号电压不大于所述标准最大值，则退出；

步骤S64，输出表示所述压力传感器短路的自诊断告警并发送至与所述柔性管道机器人连接的一外部监控端。

7.一种压力传感器的自诊断系统，其特征在于，应用如权利要求1-6中任意一项所述的压力传感器的自诊断方法，所述压力传感器的自诊断系统具体包括：

第一获取模块，用于在所述柔性管道机器人的管道检测过程中，实时获取所述柔性管道机器人的实时电量；

第一比较模块，连接所述第一获取模块，用于将所述实时电量与预设的第一电量阈值进行比较，并在所述实时电量大于所述第一电量阈值时输出第一比较结果，以及在所述实时电量不大于所述第一电量阈值时输出第二比较结果；

第二获取模块，连接所述第一比较模块，用于根据所述第一比较结果按照预设的第一频率实时获取所述压力传感器的信号电压；

第二比较模块，连接所述第一比较模块，用于根据所述第二比较结果将所述实时电量与预设的第二电量阈值进行比较，并在所述实时电量大于所述第二电量阈值时输出第三比较结果；

第三获取模块，连接所述第二比较模块，用于根据所述第三比较结果按照预设的第二频率实时获取所述压力传感器的所述信号电压；

告警生成模块，分别连接所述第二获取模块和所述第三获取模块，用于将所述信号电压与预设的标准值进行比较，并根据比较结果生成相应的自诊断告警并发送至与所述柔性管道机器人连接的一外部监控端。

8.根据权利要求7所述的压力传感器的自诊断系统，其特征在于，所述标准值包括标准最小值和标准最大值；

则所述告警生成模块具体包括：

第一比较单元，用于将所述信号电压与所述标准最小值进行比较，并在所述信号电压小于所述标准最小值时输出第四比较结果，以及在所述信号电压不小于所述标准最小值时输出第五比较结果；

第一告警单元，连接所述第一比较单元，用于根据所述第四比较结果输出表示所述压力传感器断路的自诊断告警并发送至与所述柔性管道机器人连接的一外部监控端；

第二比较单元，连接所述第一比较单元，用于根据所述第五比较结果将所述信号电压与所述标准最大值进行比较，并在所述信号电压大于所述标准最大值时输出第六比较结果；

第二告警单元，连接所述第二比较单元，用于根据所述第六比较结果输出表示所述压力传感器短路的自诊断告警并发送至与所述柔性管道机器人连接的一外部监控端。