[发明专利]蛇形机器人模块化快速拆装防尘防水外壳

权利要求书

1.一种蛇形机器人模块化快速拆装防水防尘外壳，其特征在于：包括多个依次连接的关节模块；所述关节模块包括柔性管、动力组件以及控制板壳组；

所述控制板壳组包括前壳、后壳以及第一密封圈，所述前壳与所述后壳卡接相连，当所述前壳与所述后壳卡接时，所述第一密封圈被所述前壳与所述后壳夹紧以实现密封；

所述控制板壳组还包括设置于所述前壳内的前支撑板和设置于所述后壳内的后支撑板；所述前支撑板和所述后支撑板分别设置有前凸块和后凸块，所述前凸块和所述后凸块上均开设有榫槽，

所述动力组件包括舵机以及摇臂，舵机和摇臂连接相邻两个所述关节模块的所述前壳和所述后壳；所述摇臂和所述舵机上均固定有与所述榫槽相配合的榫头，所述榫头与所述榫槽采用走马销的配合方式；所述榫头在所述榫槽内的移动方向与所述舵机输出轴的轴线方向垂直；所述榫槽的形状设置为能够使榫头沿相垂直的两个方向移动，以进行配合, 所述榫头设置有表示移动方向的标记；所述前凸块和所述后凸块均可拆卸连接有限位部件，所述限位部件与所述前凸块或所述后凸块连接时，所述限位部件伸入到所述榫槽中以限制所述榫头的移动；

所述柔性管的两端通过卡箍和第二密封圈与相邻两个所述关节模块的所述前壳和所述后壳密封连接；所述舵机和所述摇臂位于所述柔性管的内侧。

2.根据权利要求1所述的蛇形机器人模块化快速拆装防水防尘外壳，其特征在于：所述摇臂呈U形结构，所述舵机伸入到所述摇臂的U形口内，并且所述摇臂的一端与所述舵机的输出轴刚性连接，所述摇臂的另一端与所述舵机回转连接，所述舵机的输出轴转动将带动所述摇臂转动。

3.根据权利要求1所述的蛇形机器人模块化快速拆装防水防尘外壳，其特征在于：所述前壳和所述后壳采用轴孔式的配合结构。

4.根据权利要求1所述的蛇形机器人模块化快速拆装防水防尘外壳，其特征在于：所述柔性管为波纹管。