[发明专利]控制装置

说明书

控制装置具备机器人和控制单元，该机器人具备臂、驱动部、末端执行器、第一检测部、第二检测部。所述控制单元作为第三检测部、计算部、控制部起作用。所述第三检测部检测所述末端执行器抓持的抓持对象物的滑动方向。所述计算部计算利用所述第三检测部检测到的滑动方向和重力的反方向之间的角度。所述控制部使对抓持对象物进行抓持的所述末端执行器转动利用所述计算部计算出的角度，以使利用所述第三检测部检测到的滑动方向朝向重力的反方向。根据该控制装置，能够在不使末端执行器的抓持扭矩增加的情况下，减少抓持对象物(工件)滑落。

技术领域

本发明涉及一种控制对抓持对象物进行抓持的臂的控制装置。

背景技术

一般的机器人控制系统具备：臂，其抓持作为抓持对象物的工件；控制装置，其对臂进行控制。例如，控制装置通过对臂进行控制，从而进行如下的拣放动作：利用安装在臂的前端部的末端执行器（例如，具有指部的手、或具有爪部的夹子）对工件进行抓持（拣选），并将该工件移送并放置到目的位置（放置）。

发明内容

然而，在利用臂的前端部的末端执行器对工件进行抓持的情况下，被抓持的工件存在因工件的形状、表面的状态等而滑落的情况。因此，在上述一般的控制装置中，将检测抓持的工件的滑动的滑动传感器设于末端执行器，当利用滑动传感器检测到工件的滑动时，使末端执行器的抓持扭矩（抓持力）增加，以减少工件滑落。

然而，在上述一般的控制装置中，当利用滑动传感器检测到工件的滑动时，由于使末端执行器的抓持力增加，因此存在由抓持力的增加导致工件破损的风险。因此，工件的对象范围被限制。另外，因抓持力的增加，导致耗电量增加，无法实现省电化。

本发明为鉴于上述情况作出的发明，其目的在于，在不使末端执行器的抓持扭矩增加的情况下，减少抓持对象物（工件）滑落，通过扩大抓持对象物的对象范围，从而使坚固性提高。

本发明的一个方面所涉及的控制装置是控制机器人的动作的控制装置，其具备机器人、第三检测部、计算部、控制部。所述机器人具备臂、驱动部、末端执行器、第一检测部、第二检测部。所述臂具有多个关节，在立体空间可自如移动。所述驱动部设于各个所述多个关节，以驱动所述关节。所述末端执行器设于所述臂的前端部，对抓持对象物进行抓持。所述第一检测部检测所述末端执行器的位置。所述第二检测部检测所述末端执行器对抓持对象物进行抓持的扭矩。所述第三检测部检测所述末端执行器抓持的抓持对象物的滑动方向。所述计算部计算利用所述第三检测部检测到的滑动方向和重力的反方向之间的角度。所述控制部使对抓持对象物进行抓持的所述末端执行器转动利用所述计算部计算出的角度，以使利用所述第三检测部检测到的滑动方向朝向重力的反方向。

根据本发明，控制部使对抓持对象物进行抓持的末端执行器转动利用计算部计算出的角度，以使利用第三检测部检测到的滑动方向朝向重力的反方向，因此能够在末端执行器转动后的状态下，使末端执行器抓持的抓持对象物的滑动方向的力与重力对抗，从而能够设为消除了抓持对象物的滑动的状态。由此，能够在不使末端执行器的抓持扭矩增加的情况下，减少抓持对象物滑落。因此，能够扩大抓持对象物的对象范围，从而能够使坚固性提高。

附图说明

图1是概要地示出构成本发明的一种实施方式所涉及的机器人控制系统的控制装置的主要内部结构的功能框图。

图2是示意性地示出成为控制的对象的机器人的外观图。

图3是示出利用控制装置的控制单元进行的处理动作的一个例子的流程图。

图4是示出图3之后的处理动作的一个例子的流程图。

图5A是示出滑动运算部进行的工件的滑动方向的计算例的图。

图5B是示出各滑动向量和合成向量的关系的图。

图5C是示出使夹子转动利用计算部计算出的转动角度的状态的图。