[发明专利]基于云平台的服务机器人乘梯系统及其乘梯方法

说明书

基于云平台的服务机器人乘梯系统，包括电梯控制设备、轿顶通信设备、井道传输设备、云平台和服务机器人。电梯控制设备通过移动通信网络与云平台通信连接。轿顶通信设备设置在电梯轿厢顶部，并通过井道传输设备与电梯控制设备通信连接。服务机器人在轿厢外时通过移动通信网络与云平台建立通信连接，以通过云平台与电梯控制设备进行信息交互，在轿厢内时通过近距离无线通信方式与轿顶通信设备建立通信连接，或者是通过移动通信网络与云平台建立通信连接，以与电梯控制设备进行信息交互。本发明还公开了服务机器人自动乘坐电梯的方法。本发明的服务机器人不需要装配按压按键的机械手即能实现自动乘坐电梯。

技术领域

本发明涉及物联网技术，尤其涉及机器人乘坐电梯的技术。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展，越来越多的服务机器人出现在人们的视野里，开始代替人类一部分工作，例如送货机器人、扫地机器人等。以往服务机器人乘坐电梯的方案大都采用模拟人按电梯的方式，比如服务机器人使用摄像头进行图像采集、处理来寻找电梯外呼板、轿内显示板的按钮，找到后再使用机械手按下按钮。使用摄像头来寻找按键，这个过程消耗了一定时间且机器人必须在现场用摄像头扫描电梯、比对采集到的画面是否有按钮、寻找现在所需要按的按钮。这个过程中，服务机器人要么在电梯外等着、要么呆在电梯的轿厢里，占用了巨大的空间，使用机械手按电梯，也会对其他乘客造成一定的干扰。因此，现有的服务机器人乘梯方案增加了机器人的配套设备和运营成本，而且增加了机器人的乘梯时间。

随着物联网的迅速发展，采用无线通信传输电梯可读懂的命令方式来取代以往物理性的乘梯方式成为了可能。这样，服务机器人就可以无需配套机械手来按钮，减少了硬件成本，节约了摄像头采集、处理、寻找按钮的时间，也不用编写相应的处理算法，减少了软件成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种不需要装配按压按键的机械手即能实现自动乘坐电梯的服务机器人乘梯系统。

本发明所要解决的又一技术问题在于提供一种服务机器人自动乘坐电梯的方法。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

本发明实施例的基于云平台的服务机器人乘梯系统，包括电梯控制设备、轿顶通信设备、井道传输设备、云平台和服务机器人；电梯控制设备通过移动通信网络与云平台通信连接，电梯控制设备用于控制电梯的运行；轿顶通信设备设置在电梯轿厢顶部，并通过井道传输设备与电梯控制设备通信连接；服务机器人在轿厢外时通过移动通信网络与云平台建立通信连接，以通过云平台与电梯控制设备进行信息交互，在轿厢内时通过近距离无线通信方式与轿顶通信设备建立通信连接，或者是通过移动通信网络与云平台建立通信连接，以与电梯控制设备进行信息交互，实现自动乘梯。

本发明实施例的服务机器人自动乘坐电梯的方法，包括以下步骤：

服务机器人向电梯控制设备发送呼梯请求，呼梯请求包含出发楼层和目标楼层的信息；

电梯控制设备收到呼梯请求后向服务机器人反馈确认，并控制电梯轿厢运行至所述出发楼层，在达到出发楼层后通知服务机器人；

服务机器人收到通知后，向电梯控制设备发送保持开门请求；

电梯控制设备收到保持开门请求后，控制电梯的轿厢门保持打开，并通知服务机器人进入轿厢；

服务机器人进入轿厢后，若搜索到近距离无线通信信号则通过近距离无线通信的方式与电梯控制设备进行信息交互，若未搜索到，则继续通过移动通信网络与电梯控制设备进行信息交互，然后向电梯控制设备发送释放开门保持请求；

电梯控制设备收到释放开门保持请求后控制轿厢门关闭并通知服务机器人，控制轿厢运行到目标楼层，然后通知服务机器人已到达目标楼层；