[发明专利]一种基于天牛须搜索算法的大气污染物溯源方法

权利要求书

1.一种基于天牛须搜索算法的大气污染物溯源方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：根据环境监测部门或群众反映，找到疑似污染区；

步骤2：无人机从疑似污染区任意一点起飞，起飞时机头方向任意；

步骤3：无人机左右两侧各搭载一个气体传感器，当左侧传感器所测气体浓度C_left大于右侧传感器所测气体浓度C_right时,无人机向左移动一个步长step,反之，无人机向右移动一个步长step；

步骤4：无人机旋转任意角度r₀，调整机头方向；

步骤5：无人机不断重复步骤3和步骤4，迭代天牛须搜索算法，逐渐逼近大气污染源，其中，天牛须搜索算法迭代过程为：

计算须的方向，

dir＝rand(2，1)

计算天牛左须坐标和右须坐标，即无人机左侧传感器位置和右侧传感器位置，

d0为两传感器之间的距离，x为无人机初始位置，

计算无人机下一步移动的目标位置，

步骤6：当无人机在某点附近小范围内来回运动，此时认为找到了大气污染源。

2.根据权利要求1所述的一种基于天牛须搜索算法的大气污染物溯源方法，其特征在于：对大气污染物溯源前，无需事先测量风向，无人机可以摆放到疑似污染区任意地点，机头方向任意。

3.根据权利要求1所述的一种基于天牛须搜索算法的大气污染物溯源方法，其特征在于：所述步骤3中气体传感器每秒读取一次数据，所读取的数据是当前无人机所在位置的左右两侧的气体浓度值C_left和C_right。