[发明专利]一种车载以太网的自动泊车系统及自动代客泊车方法

权利要求书

1.一种车载以太网的自动泊车系统，其特征在于，包括：位于停车场的停车管理系统、安装于停车场内的多个摄像头，停车场设有多个停车位；

通过摄像头对停车位进行拍摄并将拍摄的图像发送给停车管理系统进行车位图像识别，从而获取停车场的车位分布；

停车管理系统包括图像处理模块，图像处理模块被配置为用于处理来自停车场内的摄像头拍摄的图片进行处理并识别出车位是否停放车辆或车位标记或车牌；

所述图像处理模块包括第一图像识别方法，第一图像识别方法包括：对获取的车位图像进行划分为多个小块，对分块后的多个小块图像采用可校正背景的背景差分法获取分块后存在目标的小块并求出具有目标的小块的数量，根据具有目标的小块的总数量占据总分块数的比值判断车位是否有车；

第一图像识别方法包括：背景差分法中的背景模型建立包括离线背景模型和在线背景模型，利用在线背景模型对离线背景模型进行修正；用递归形式的非平稳高斯分布来建立在线背景模型；

所述分块后的图像中的像素点服从单高斯分布，对分块后每块图像进行求解，获取该块图像中所有像素点的中值并用该块像素点的中值作为该块图像的像素点值；

将每个停车位分为四块面积相同的区域，定义在车位存在目标的条件包括：

其中，G(w,v)表示车位存在目标的函数，(w,v)表示当前车位坐标，m为分块数量的总和，a_γ表示车位第γ个区域的目标小块的数量，G(w，v)＝1时，表示该车位有车辆停放，G(w，v)＝0时，表示该车位无汽车停放；

a₁,a₂,a₃,a₄分别表示第一块、第二块、第三块、第四块的划分区域中存在目标小块的总数，C1，C2，C3表示预设的阈值；

所述图像处理模块还包括第二图像识别方法，第二图像识别方法包括：对获取的车位图像进行分块，提取图像块灰度共生矩阵中的纹理特征并组成特征向量，再对特征向量进行分类训练从而获得分类器，利用分类器对分块图像进行分类并根据分类后的分块图像数量占据总分块数的比例判断车位是否有车；获取第一图像识别方法与第二图像识别方法的识别结果的交集；

获取第一图像识别方法与第二图像识别方法的识别结果的并集，利用并集减去交集，获得识别结果的差异；

多个摄像头拍摄的图片存在重叠，重叠的图片在一个摄像头中通过第一图像识别方法与第二图像识别方法后获得的差集的车位并不计算在内，在其余的摄像头通过第一图像识别方法与第二图像识别方法后获得交集内；

通过预设调制函数获取摄像头与停车区域中心之间的距离的置信度，从中选取准确性高的区域作为车位的识别结果。

2.如权利要求1所述的一种车载以太网的自动泊车系统，其特征在于，还包括：安装于车上的自动泊车装置，自动泊车装置包括：中央控制器、安装在车身上的第一传感器模块、第二传感器模块及执行机构模块，其中，第一传感器模块通过车载以太网总线与中央控制器相连接，第二传感器模块与执行机构通过CAN总线与中央控制器相连接；

执行机构模块被配置于根据来自中央控制器的指令操控车辆进行运动；

中央控制器至少包括泊车控制模块、非易失性存储备份模块，其中，泊车控制模块，被配置为用于对车辆的移动进行控制；

非易失性存储备份模块，被配置为用于对泊车装置产生的预设时间段内数据进行备份。

3.如权利要求1所述的一种车载以太网的自动泊车系统，其特征在于，还包括智能终端，智能终端包括智能手机、平板电脑、可穿戴设备中的一种或多种；

智能终端通过无线的方式与停车管理系统、车辆进行通信，智能终端被配置为告知用户其目的地的停车场的车位分布、让用户选择停车场中停车位置以及当车辆自动泊车完成后告知用户汽车停放的位置，或根据用户需求，让车辆开到用户指定的待客区域。