[发明专利]一种基于北斗动动定位的独立双基线解算验证方法

说明书

本发明提供一种基于北斗动动定位的独立双基线解算验证方法，包括：步骤S1，节点A和节点B作为匹配点构成基线同时接收卫星信号，提取原始观测量；步骤S2，节点A利用伪距单点定位方式进行实时定位，获取卫星原始观测信息；步骤S3，节点A将伪距单点定位结果和卫星原始观测信息实时发送给移动站；步骤S4，节点B提取自身和基准站共同观测到的卫星载波相位观测信息进行单历元载波相位整周模糊度求解，实时计算第一相对基线矢量；步骤S5，节点B实时输出节点B的绝对位置和基线信息；步骤S6，节点B与节点A交换角色，重复步骤S2至步骤S5的操作，计算得到第二相对基线矢量。本发明能够有效提高基线解算验证的可靠性。

技术领域

本发明涉及一种联动目标自组网导航定位技术领域，尤其涉及一种基于北斗动动定位的独立双基线解算验证方法。

背景技术

随着我国北斗卫星导航系统(BDS)定位技术与各行业更深入的结合，对导航系统的技术应用也有相应较高的要求，常规的静动型实时动态差分定位(RTK)技术已不能完全满足应用需求。因此，移动站和基准站均移动的动态相对动态(动动)定位技术应运而生，而在联动目标动动定位中，在一个系统中多个运动物体同时保持相对运动的状态，即多目标动动定位更是得到广泛应用需求。北斗动动定位指的是基于北斗的移动站和基准站均移动的动态相对动态(动动)的定位技术。

在此技术背景下，各领域借此技术推广了不同的应用。尤其是在飞机、车辆、舰船编队作业等应用中，目标多、间隔小、速度快，要求精确可信的位置服务。而国内对动动定位，尤其是多目标的动动定位的研究却很少。如无人机编队中如何通过接收机之间通讯进行双基线解算，从而验证结果，在提高整体系统运行效率降低监控中心工作量的同时，对于整网可靠性和匹配接收机节点可靠性都有很大的提升。而传统单基线解算，对于解算结果无法进行有效验证，有限的数据源更是包含了大量误差，冗余信息的缺乏对于解算结果的可靠性带来很大损失。

移动目标编队行进过程中，既要避免相互碰撞又要协同作业，各移动目标均需实时感知周围其它移动目标与其精确、可靠的相对位置关系。以单节点(单接收机)为中心，与周边节点(接收机)构建自主基线，从而减少系统的整体数据处理负荷，降低装备的实现成本，这种技术成为了主要解决手段。对于与我们关注的移动目标距离较远的其它目标，由于此时仅需监控其概略位置关系并分析位置关系间的变化趋势，因此采用与该待定目标间单基线解算或者单点定位的处理模式，同时根据目标属性、相互间距离及其变化趋势动态设定数据处理频率。在保证定位精度和可靠性不存在显著降低的同时，减少整个系统的数据处理负担，进而降低装备实现过程中对相关设备的性能需求，控制设备成本。但在构建自主基线过程中，基线解算结果质量如何得到保障，其可靠性如何定义，结果如何验证，特别是在接收机钟差等各种误差混入的情况下如何进行有效验证，就成了亟待解决的问题。

若仅盲目的利用单基线结算结果，若其存在极大偏差，不仅会对相邻基线推算造成误差，更会对于构网可靠性和移动编队安全性造成严重问题。在当下以单一目标为基准的定位服务时代逐渐被取代为多源异构多节点，如何处理独立基线解算验证技术更是迫切的需要解决。独立基线结果验证不同于多基线，多基线可以通过闭合环等技术进行一定修正，而单基线解算无从验证其可靠性。因此，现有技术对于当下各种移动编队整体作业及自组网技术发展带来阻碍，并且北斗动动定位自组网中独立基线解算如何提高可靠性进行验证，也是从未有人提过的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是需要提供一种能够提高基线解算验证可靠性的基于北斗动动定位的独立双基线解算验证方法。

对此，本发明提供一种基于北斗动动定位的独立双基线解算验证方法，包括：

步骤S1，节点A和节点B作为匹配点同时接收卫星信号，提取原始观测量，所述原始观测量包括卫星伪距和双频载波相位观测量；

步骤S2，节点A利用伪距单点定位方式进行实时定位，获取卫星原始观测信息，所述卫星原始观测信息包括载波信号、测距码和导航电文；