[发明专利]基于无矸图像过滤和BLOB分析的煤矸石识别分拣法

权利要求书

1.基于无矸图像过滤和BLOB分析的煤矸石识别分拣法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、无矸图像过滤

在传送煤炭的传送线上设置视觉暗箱，煤炭经过视觉暗箱时视觉暗箱内的工业相机对煤炭进行图像采集，采集的图像经千兆网网线由千兆网卡传送给工控机；工控机对接收的图像使用计算机软件计算图像三阶矩评价获得图像的三阶矩评价值，将图像的三阶矩评价值与设定的初始阈值进行比较，当评价值小于初始阈值时，判断传送线的当前位置上为非煤矸石，当评价值大于初始阈值时，判断传送线的当前位置上可能存在煤矸石；进行进一步的精准识别；

S2、精准识别

针对步骤S1中传送线的当前位置上可能存在煤矸石的情况，再进一步的对步骤S1中的图像进行BLOB分析，并得到最大分区的左上角的点的坐标、分布的宽度和高度；对分区所在的区域范围进行三阶矩局部评价，当三阶矩的评价值小于设定的二级阈值时，认为图像中无煤矸石，当三阶矩的评价值大于设定的二级阈值时，进一步的判断区块是否满足有一定大小，如果不满足，为非煤矸石，如果满足，判断为煤矸石，进一步的判断当前图像中的物体中心与图像中心的中心距是否小于阈值，大于阈值为还未到达预定位置，不做处理；如果小于阈值为已经接近图像中心，进一步的判断当前矸石是否为标记的已经发送指令的矸石，如是，不做处理，如不是，发送拣矸指令；

S3、机器人拣矸

机器人在接收到步骤S2的拣矸指令后，根据步骤S1的传送线传送速度以及机器人距视觉暗箱的距离，进行拣矸动作并实现分离煤矸石。

2.根据权利要求1所述的基于无矸图像过滤和BLOB分析的煤矸石识别分拣法，其特征在于，步骤S1中所述的初始阈值为现场设置，主要根据现场实际照明情况进行设置，目前设备设置的初始阈值为1200。

3.根据权利要求1所述的基于无矸图像过滤和BLOB分析的煤矸石识别分拣法，其特征在于，步骤S2中所述的二级阈值为现场设置，主要根据现场实际照明情况进行设置，目前设备现场设置的二级阈值为3800。

4.根据权利要求1所述的基于无矸图像过滤和BLOB分析的煤矸石识别分拣法，其特征在于，步骤S3判断区块是否满足有一定大小为宽W＞200、高H＞200，且满足一定大小的条件为宽W＞200的同时且满足高H＞200，其中高度和宽度的单位为像素，设置的数值大小与目标物的尺寸和成像系统的放大倍率有关，为通过单位换算后为最大目标物的五十分之一左右。