[发明专利]除冰机器人

说明书

本发明提供了一种除冰机器人，包括行走驱动模块、安装于所述行走驱动模块上的连接板以及安装于所述连接板上的除冰模块，所述行走驱动模块包括第一框架组件、安装于所述第一框架组件上的履带模块以及安装于所述第一框架组件上并用于控制所述履带模块朝着靠近或者远离缆索的方向移动以调节所述履带模块对所述缆索压紧力的第一调节装置。本发明提供的除冰机器人，拆装简单方便，安全可靠性更高，可有效提高除冰效率；而且，有效解决了现有技术的除冰机器人由于采用轮式结构导致除冰机器人在缆索上行走不稳定容易打滑的问题，提高了除冰机器人的越障能力，对不同直径之间的缆索的适用性更强。

技术领域

本发明属于除冰领域，更具体地说，是涉及一种除冰机器人。

背景技术

斜拉桥在世界各地的运用都十分广泛，有着巨大的经济价值。在温度较低的地区，斜拉桥的缆索容易结冰，低温及覆冰的压力会对缆索表面的PE套造成一定的损害，为了保证斜拉桥的安全性和可靠性，需要定期对缆索进行除冰。现有的缆索的除冰大多通过人工进行，但高空作业非常危险，且效率较低。

为了提高除冰效率以及维护工人安全，市场上出现了除冰机器人，然而大多数除冰机器人采用轮式结构，与缆索的接触面积小，在往上爬行的过程中会出现摩擦力不足的情况导致在缆索上行走不稳定容易打滑。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种除冰机器人，以解决相关技术中的除冰机器人存在的在缆索上行走不稳定容易打滑的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案是：提供一种除冰机器人，包括行走驱动模块、安装于所述行走驱动模块上的连接板以及安装于所述连接板上的除冰模块，所述行走驱动模块包括第一框架组件、安装于所述第一框架组件上的履带模块以及安装于所述第一框架组件上并用于控制所述履带模块朝着靠近或者远离缆索的方向移动以调节所述履带模块对所述缆索压紧力的第一调节装置。

在一个实施例中，所述履带模块的数量为多个，多个所述履带模块沿所述第一框架组件的周向方向设置。

在一个实施例中，所述第一调节装置包括安装于所述第一框架组件上的第一固定架、安装于所述第一固定架上且一端穿过所述第一框架组件并伸入所述第一框架组件内的第一调节螺杆，以及与所述第一调节螺杆伸入所述第一框架组件内的一端螺合连接的压紧板，所述履带模块安装于所述压紧板上。

在一个实施例中，所述履带模块与所述压紧板之间设置有第一弹性件。

在一个实施例中，所述第一调节装置还包括用于锁紧所述第一调节螺杆的第一定位销，所述第一调节螺杆上沿所述第一调节螺杆的圆周方向开设有多个第一穿过孔，所述第一固定架上沿所述第一调节螺杆的圆周方向设置有多个第一定位孔，所述第一定位销穿过其中一个所述第一穿过孔并与其中一个第一定位孔固定。

在一个实施例中，所述履带模块包括固定板、主动轮、从动轮、分别与所述主动轮与所述从动轮传动连接的履带以及安装于所述固定板上并用于驱动所述主动轮转动的第一驱动装置，所述固定板安装于所述第一框架组件上。

在一个实施例中，所述第一驱动装置包括第一驱动电机以及用于将所述第一驱动电机的驱动力传递给所述主动轮的传动装置，所述传动装置包括输入轴与所述第一驱动电机的输出轴传动连接的锥形轮箱、与所述锥形轮箱的输出轴传动连接的第一传动轮、与所述主动轮传动连接的第二传动轮以及传动连接所述第一传动轮与所述第二传动轮的传动带。

在一个实施例中，所述第一框架组件包括第一框架件、第二框架件、第一铰链以及第一安装板，所述第二框架件的一端与所述第一框架件的一端通过所述第一铰链铰接，所述第二框架件的另一端与所述第一框架件的另一端通过所述第一安装板可拆卸连接。

在一个实施例中，所述除冰机器人还包括旋转模块，所述旋转模块包括转动安装于所述连接板上的旋转平台以及用于驱动所述旋转平台转动的第二驱动装置，所述除冰模块固定于所述旋转平台上。