[发明专利]实训用焊接机器人系统及其考核方法

说明书

本发明涉及一种实训用机器人系统，尤其是实训用焊接机器人系统，包括示教器、机器人、焊枪、夹爪、公快换工具盘和母快换工具盘，所述机器人为六轴工业机器人或带外部轴的七轴工业机器人，所述机器人的末端装有公快换工具盘，所述示教器与所述机器人连接；还包括待焊接工件；焊接工件库，所述焊接工件库内设有待焊接工件；焊接固定台，所述焊接固定台用于固定待焊接工件；焊接工具库，所述焊接工具库内设有焊枪和夹爪，所述焊枪和夹爪上均装有母快换工具盘；所述示教器用于控制机器人、焊枪和夹爪。该实训用焊接机器人系统与实际应用联系紧密，能针对整个焊接流程进行自动化编程的培训，使学员具备独立的焊接编程技能。

技术领域

本发明涉及一种实训用机器人系统，尤其是实训用焊接机器人系统及其考核方法。

背景技术

随着自动化需求的增加，机器人越来越多的应用到生产中，尤其在焊接领域，自动焊接能够保证稳定的焊接质量，并能大幅度提高焊接效率。然而采用机器人的设备需要一定的专业技能，机器人需要通过编程后才能自动运行。因此需要对操作人员进行培训，以便快速掌握相关的技能。

现有的机器人实训多是停留在书本上，虽然有些培训是采用机器人进行培训，但是这些设备只能进行简单的焊接模拟，即只能模拟焊接时机器人的运动，与实际应用脱节，培训的学员不能独立实训机器人焊接的编程。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种与实际应用联系紧密，能针对整个焊接流程进行自动化编程的培训，使学员具备独立的焊接编程技能的实训用焊接机器人系统，具体技术方案为：

实训用焊接机器人系统，包括示教器、机器人、焊枪、夹爪、公快换工具盘和母快换工具盘，所述机器人为六轴工业机器人或带外部轴的七轴工业机器人，所述机器人的末端装有公快换工具盘，所述示教器与所述机器人连接；还包括待焊接工件；焊接工件库，所述焊接工件库内设有待焊接工件；焊接固定台，所述焊接固定台用于固定待焊接工件；焊接工具库，所述焊接工具库内设有焊枪和夹爪，所述焊枪和夹爪上均装有母快换工具盘；所述示教器用于控制机器人、焊枪和夹爪。

进一步的，还包括视频采集系统，所述视频采集系统用于采集机器人的运动过程并存档。

进一步的，所述焊接固定台上设有焊接夹紧气缸和焊接固定块，所述焊接夹紧气缸上设有焊接活动块，所述焊接活动块与所述焊接固定块相对设置，所述焊接活动块和焊接固定块上均设有V形成槽，所述焊接夹紧气缸与示教器连接；所述母快换工具盘安装在工具定位板上，所述工具定位板的两端均设有第一定位孔；所述焊接工具库包括焊接工具架；工具销钉，所述工具销钉设有多个，所述工具销钉固定在焊接工具架的顶部，所述工具销钉与所述第一定位孔相对应；所述工具定位板两端的第一定位孔活动插在相邻的两个工具销钉上，所述工具定位板压在所述焊接工具架的顶部。

进一步的，还包括焊接变位机，所述焊接变位机包括变位机底板；变位机支架，所述变位机支架设有两个，所述变位机支架固定在所述变位机底板上，且相对设置；变位机轴承座，所述变位机轴承座固定在变位机支架上；变位机连接轴，所述变位机连接轴安装在变位机轴承座上；变位机连接板，所述变位机连接板的底部安装在焊接固定台的两侧，所述变位机连接板的顶部装有变位机连接轴；变位机电机，所述变位机电机固定在变位机支架上，且与变位机连接轴连接，所述变位机电机为伺服电机，所述变位机电机与示教器连接。

进一步的，所述焊接工件库包括焊接工件固定底板；焊接工件固定板，所述焊接工件固定板固定在焊接工件固定底板上，所述焊接工件固定板倾斜设置，所述焊接工件固定板上设有焊接工件槽，所述待焊接工件活动插在焊接工件槽内；焊接工件支撑板，所述焊接工件支撑板固定在焊接工件固定板的两侧，且与焊接工件固定底板连接。

进一步的，还包括工件吸附强磁，所述工件吸附强磁固定在焊接工件槽内，所述工件吸附强磁用于将待焊接工件可拆卸的固定在焊接工件槽内。