[发明专利]一种可调式布匹上架堆码转运机器人

说明书

本发明公开了一种可调式布匹上架堆码转运机器人，包括固定底座，固定底座的中部安装有减速电机，减速电机的动力输出端安装有转动板，转动板的表面安装有液压油缸，液压油缸的动力输出端安装有转向调节机构，同时转向调节机构的一端安装有连杆伸缩机构，连杆伸缩机构的一端安装有转动夹紧机构。本发明通过转动板和液压油缸的设置，能够在不移动堆码装置的情况下实现布匹在四周不同位置不同高度的堆码，通过连杆伸缩机构的伸缩扩大了堆码转运半径，进而使得在转向调节机构和连杆伸缩机构的配合下，扩大了四周的堆码转运范围。

技术领域

本发明属于布料生产领域，涉及一种可调式布匹上架堆码转运机器人。

背景技术

在布料生产过程中，对于卷制后的布匹需要进行堆码处理，进而节省存储空间，现有的堆码装置一般只能在较小范围内进行堆码，并且堆码过程中根据堆码位置不同需要移动堆码装置，并且堆码的高度有限；同时在布匹进行转运时，对于堆码在最低层的布匹由于高度较低，不容易进行夹取转移，因此往往通过人工搬运进行移动，不仅浪费人力并且降低了转运效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可调式布匹上架堆码转运机器人，通过转动板和液压油缸的设置，能够在不移动堆码装置的情况下实现布匹在四周不同位置不同高度的堆码，通过连杆伸缩机构的伸缩扩大了堆码转运半径，进而使得在转向调节机构和连杆伸缩机构的配合下，扩大了四周的堆码转运范围。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种可调式布匹上架堆码转运机器人，包括固定底座，固定底座的中部安装有减速电机，减速电机的动力输出端安装有转动板，转动板的表面安装有液压油缸，液压油缸的动力输出端安装有转向调节机构，同时转向调节机构的一端安装有连杆伸缩机构，连杆伸缩机构的一端安装有转动夹紧机构；

转向调节机构包括安装固定在液压油缸的固定座，固定座的顶部安装有两个相对设置的第一调节板和第二调节板，同时固定座的侧壁安装有调节液压缸，调节液压缸的动力输出端铰接有转向固定板，转向固定板卡接在第一调节板和第二调节板之间；

固定座包括安装固定在液压油缸动力输出端的第一支撑板，第一支撑板的底面一侧垂直固定有第二支撑板，第一支撑板的表面一端中部开有延伸至该端的第一通孔，调节液压缸铰接在第二支撑板侧壁；

第一调节板的侧壁前端开有L型第一限位槽，第二调节板的侧壁前端开有L型第二限位槽，L型第二限位槽的L拐角处设置有与L型第二限位槽相连通的拐角孔；

转向固定板的一端右侧壁安装有第一卡轴，另一端面开有延伸至上下表面的安装槽，连杆伸缩机构一端安装在安装槽中；同时转向固定板的中部左侧壁安装有第二卡轴，第一卡轴一端卡接在L型第二限位槽中，并且第一卡轴的侧壁外表面与L型第二限位槽的槽两壁相接，第二卡轴一端穿过L型第一限位槽后铰接在调节液压缸的动力输出端，第二卡轴的侧壁外表面与L型第一限位槽的槽两壁相接。

进一步地，连杆伸缩机构包括两端通过第一转轴安装在转向固定板中安装槽一侧壁的第一连杆和安装在安装槽另一侧壁的齿条传动机构，两个第一转轴上均套设有第二连杆，两个第二连杆的一端之间通过第二转轴铰接有第三连杆，第一连杆、两个第二连杆和第三连杆之间形成平行四边形，第三连杆的中部铰接有连接杆，连接杆的一端铰接有第四连杆，第四连杆的两端分别通过第三转轴铰接有第五连杆，两个第五连杆的一端之间通过第四转轴铰接有第六连杆，同时两个第四转轴安装在铰接传动座上，第四连杆、两个第五连杆和第六连杆之间形成平行四边形。

进一步地，齿条传动机构包括安装在其中一个第一转轴一端的第一传动齿轮，同时转向固定板的底部安装有微型液压缸，微型液压缸的动力输出端固定有传动齿条，第一传动齿轮与传动齿条啮合，同时位于第三连杆下方的第二转轴和第四连杆下方的第三转轴一端分别安装有第二传动齿轮和第三传动齿轮，第二传动齿轮和第三传动齿轮啮合。