[发明专利]全球混合导航方法、装置、计算机设备和可读存储介质

说明书

本申请涉及一种全球混合导航方法、装置、计算机设备和可读存储介质。该方法包括：获取模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息，以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵；根据模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息、以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵，确定运载体在运行时的导航信息。该方法中运载体在地球坐标系中位姿、速度和姿态信息的积分过程在地球坐标系中进行，可持续稳定地提供精度一致的积分结果，提高得到的导航信息的准确率；且可以仅根据模式标志的不同选择输出导航信息所采用的的参考坐标系，避免了复杂的算法切换和参数传递，提高了导航过程的导航效率。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，特别是涉及一种全球混合导航方法、装置、计算机设备和可读存储介质。

背景技术

位置、速度和姿态是运载体进行各种活动所必要的基础信息，它们的获取离不开导航技术的支持。由于环境和技术条件的限制，早期导航信息的需求主要集中在中低纬度区域，但近年来，针对极区所具有的经济、军事及科考价值相应提出了对高精度极区导航技术的要求。极区特殊的地理位置和磁场环境限制了一些导航技术的应用，例如，太阳风暴、极光等自然现象会干扰无线电系统甚至导致其失效，相比其他导航技术，惯性导航系统(简称惯导系统)依靠陀螺仪和加速度计进行航位推算，不依靠外部信息，不易受到地形、天气、磁场等外部环境的影响，可靠性和隐蔽性好，有望成为跨极区运载体的主要导航手段。

传统技术中的惯性导航系统，通常采用横向坐标系或格网坐标系进行机械编排，能够避免极区经线收敛导致的经度、速度及航向角误差较大的问题。但是由于在导航过程中存在跨越中低纬度地区和高纬度地区的可能，传统技术需考虑多种编排方案进行切换，导致系统无法在中低纬度地区和高纬度地区具有统一、完整和连续的算法，其导航效率和准确率都较低。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中导航效率和准确率都较低的问题，提供一种全球混合导航方法、装置、计算机设备和可读存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种全球混合导航方法，包括：

获取模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息，以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵；模式标志表征运载体当前所处的纬度；

根据模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息、以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵，确定运载体在运行时的导航信息。

第二方面，本申请实施例提供一种全球混合导航装置，包括：

获取模块，用于获取模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息，以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵；模式标志表征所述运载体当前所处的纬度；

导航输出模块，用于根据模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息、以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵，确定运载体在运行时的导航信息。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息，以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵；模式标志表征运载体当前所处的纬度；

根据模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息、以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵，确定运载体在运行时的导航信息。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息，以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵；模式标志表征运载体当前所处的纬度；