[发明专利]机器人控制方法、机器人和可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

根据扫描的楼层地图确定对应楼层的电梯位置；

将所述机器人位于电梯门正前方且正对电梯方向的位置标记为进梯点；

根据所述进梯点确定所述机器人的候梯区域，所述进梯点到所述电梯的距离小于所述候梯区域到所述电梯的距离；

在接收到乘梯任务后控制所述机器人移动至所述候梯区域并向所述电梯发送乘梯请求，所述机器人在所述候梯区域等候所述电梯；和

所述电梯在第一预定时间内到达且开门时，控制所述机器人移动至所述进梯点，使得所述机器人从所述进梯点进入所述电梯；或

所述电梯在所述第一预定时间内未到达或未开门时，判断所述乘梯任务失败并放弃所述乘梯任务。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述进梯点到所述电梯门的距离为0.1米至0.3米。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述在接收到乘梯任务后控制所述机器人移动至所述候梯区域并向所述电梯发送乘梯请求的步骤包括：

检测所述候梯区域以判断所述候梯区域是否安全；

在所述候梯区域安全时，控制所述机器人移动至所述候梯区域并朝向所述进梯点等候所述电梯；或

在所述候梯区域不安全时，控制所述机器人发出提示信号。

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人从所述进梯点进入所述电梯的步骤包括：

控制所述机器人移动至所述进梯点；

根据所述进梯点沿直线规划进梯路线；和

控制所述机器人沿所述进梯路线进入所述电梯。

5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人沿所述进梯路线进入所述电梯的步骤包括：

检测所述进梯路线以判断第二预设时间内所述进梯路线是否持续存在障碍物；

在所述第二预设时间内检测到所述进梯路线不存在障碍物时，控制所述机器人沿所述进梯路线进入所述电梯；或

在所述第二预设时间内持续检测到所述进梯路线存在障碍物时，控制所述机器人返回所述候梯区域，判断所述乘梯任务失败并放弃所述乘梯任务。

6.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人沿所述进梯路线进入所述电梯的步骤包括：

在所述机器人进入电梯且所述机器人到所述电梯门的距离大于预定值时，确认所述乘梯任务完成。

7.一种机器人，其特征在于，包括：

电梯确定模块，所述电梯确定模块用于根据扫描的楼层地图确定对应楼层的电梯位置；

标记模块，所述标记模块用于将所述机器人位于电梯门正前方且正对电梯方向的位置标记为进梯点；和

候梯确定模块，所述候梯确定模块用于根据所述进梯点确定所述机器人的候梯区域，所述进梯点到所述电梯的距离小于所述候梯区域到所述电梯的距离；

控制模块，所述控制模块用于在接收到乘梯任务后控制所述机器人移动至所述候梯区域，所述机器人在所述候梯区域等候所述电梯；

通信模块，所述通信模块用于向所述电梯发送乘梯请求；和

控制模块，所述控制模块用于所述电梯在第一预定时间内到达且开门时，控制所述机器人移动至所述进梯点，使得所述机器人从所述进梯点进入所述电梯，或者用于所述电梯在所述第一预定时间内未到达或未开门时，判断所述乘梯任务失败并放弃所述乘梯任务。

8.一种机器人，其特征在于，包括处理器、可读存储介质及存储在所述可读存储介质上并可在所述处理器上运行的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-6任一项所述的控制方法。

9.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质包括计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-6任一项所述的机器人控制方法。