[发明专利]示教器的拔插控制系统和方法、机器人

权利要求书

1.一种示教器的拔插控制系统，其特征在于，包括：

第一控制开关，用于生成状态切换信号；

控制装置，与所述第一控制开关连接，用于基于所述状态切换信号，控制示教器的电源电路断开及急停回路短接，或控制所述电源电路导通及所述急停回路的短接断开。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第一继电器，串联在所述电源电路上，用于基于所述控制装置输出的断电信号断开，或基于所述控制装置输出的上电信号闭合。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置包括：

控制模块，与所述第一控制开关连接，用于基于所述第一控制开关发送的第一触发信号停止接收所述示教器发送的心跳包，并释放与所述示教器连接的网络端口；

采集模块，与所述第一控制开关连接，用于基于所述第一控制开关发送的第二触发信号获取机器人的当前状态，其中，所述当前状态用于对所述示教器进行初始化，所述当前状态至少包括如下之一：运行状态、使能状态和报警状态。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置包括：

接收模块，与所述示教器连接，用于接收所述示教器发送的第一控制信号或第二控制信号；

控制模块，与所述接收模块连接，用于基于所述第一控制信号停止接收所述示教器发送的心跳包，并释放与所述示教器连接的网络端口；

采集模块，与所述接收模块连接，用于基于所述第二控制信号获取机器人的当前状态。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二控制开关，设置在所述示教器上，用于生成第一触发信号或第二触发信号；

所述示教器，与所述第二控制开关连接，用于基于所述第一触发信号发送所述第一控制信号，或基于所述第二触发信号发送所述第二控制信号。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第二控制开关包括：

第一按钮开关，与所述示教器连接，用于生成所述第一触发信号；

第二按钮开关，与所述示教器连接，用于生成所述第二触发信号。

7.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述控制装置还包括：

发送模块，与所述控制模块连接，用于发送所述当前状态至所述示教器。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

短接电路，通过第二继电器与所述急停回路连接，所述第二继电器用于基于所述控制装置输出的断电信号断开，或基于所述控制装置输出的上电信号闭合。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一控制开关为旋钮开关。

10.一种示教器的拔插控制方法，其特征在于，包括：

接收第一控制开关被触发后生成的状态切换信号；

基于所述状态切换信号，控制示教器的电源电路断开及急停回路短接，或控制所述电源电路导通及所述急停回路的短接断开。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，控制所述电源电路断开或导通包括：

控制串联在所述电源电路上的第一继电器断开或闭合。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述第一控制开关发送的第一触发信号的情况下，停止接收所述示教器发送的心跳包，并释放与所述示教器连接的网络端口；

在接收到所述第一控制开关发送的第二触发信号的情况下，获取机器人的当前状态，其中，所述当前状态用于对所述示教器进行初始化，所述当前状态至少包括如下之一：运行状态、使能状态和报警状态。