[发明专利]变电站消防机器人全景监控与联动控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种变电站消防机器人全景监控与联动控制方法及系统，包括：无人机采集站内设备不同视角的图像信息，辅助变电站消防机器人建立站内三维模型；消防机器人作业过程中，无人机实时采集变电站内的图像信息，协助机器人确定其在站内的位置坐标；无人机采集着火设备图像信息，确定着火点位置；根据机器人位置和着火点位置，控制机器人进行规划路径和喷射角度调整；机器人作业过程中，无人机实时采集着火点位置图像，确定着火点当前状态信息并传送给机器人，机器人根据接收到的着火点当前状态信息调整灭火策略。本发明有益效果：无人机与机器人设备数据共享，联动作业，可以获得更明确的现场信息，有助于做出更正确的判断，提升作业效果。

技术领域

本发明涉及变电站消防机器人技术领域，尤其涉及一种变电站消防机器人全景监控与联动控制方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

变电站内存在大量的高电压、大电流设备，容易因设备故障、线路缺陷等问题引发火灾。目前，变电站的消防设施主要有火灾自动报警系统、灭火系统和防火封堵等。但是，这主要是在重要的功能分区，才安装有火灾探测器并具有通信接口，可将火灾报警信号反馈给工作人员。少数极重要的功能区虽然配置有自动灭火装置及视频监控系统，但是往往无法实现对于早期火灾隐患的监测和预警。

现有技术中通过变电站消防机器人对变电站的火灾事故进行监测，一旦发生火情，变电站消防机器人能够第一时间对火情进行控制，提高了变电站早期火灾隐患的监测和预警水平。

现有的应用于消防用途的机器人多是依靠人在远处通过目测的方式遥控，并不支持远程作业，也没有任何辅助设备；消防机器人在火灾现场进行作业时，经常面临浓烟滚滚的低可视度恶劣环境，通过机器人自带的摄像头以及站内的监控摄像头辅助作业，固然能减少恶劣环境的影响，但仍会出现短时间故障设备完全被遮蔽的情况，设备被遮蔽时，机器人上搭载的摄像头传回的图像中全是烟雾等遮蔽物，没有有效信息可供分析，机器人会无法辨认出设备、着火点等；此时，一切基于图像处理得到的信息都无法准确得到。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种变电站消防机器人全景监控与联动控制方法及系统，能够有效的利用能采集到的所有信息，增大作业视野，获得更多信息以供分析，提升作业效果。

在一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种变电站消防机器人全景监控与联动控制方法，包括：

无人机采集站内设备不同视角的图像信息，辅助变电站消防机器人建立站内三维模型；

消防机器人作业过程中，无人机实时采集变电站内的图像信息，协助机器人确定其在站内的位置坐标；

无人机采集着火设备图像信息，确定着火点位置；

根据机器人位置和着火点位置，控制机器人进行规划路径和喷射角度调整；

机器人作业过程中，无人机实时采集着火点位置图像，确定着火点当前状态信息并传送给机器人，机器人根据接收到的着火点当前状态信息调整灭火策略。

本发明通过无人机采集变电站内的图像，协助机器人实现自身定位、着火点位置的确定以及火情分析，由于无人机能够从多角度获取变电站内图像，能够解决烟雾或消防介质喷射时产生的遮档问题，同时能够提高定位的精确度。

在一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种变电站消防机器人全景监控与联动控制系统，包括：变电站消防机器人以及与所述机器人进行通信的无人机；

无人机采集站内设备不同视角的图像信息，辅助变电站消防机器人建立站内三维模型；

消防机器人作业过程中，无人机实时采集变电站内的图像信息，协助机器人确定其在站内的位置坐标；