[发明专利]一种变电站绝缘子多介质喷涂控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种变电站绝缘子多介质喷涂控制系统，其特征是，包括：

变电站检修作业机器人及监控平台，所述监控平台与变电站检修作业机器人通信实时监控RTV喷涂状况，所述变电站检修作业机器人接收激光扫描仪传来的数据，判断支柱绝缘子的位置及喷枪与支柱绝缘子中心的对应情况，发送指令控制执行机构进行喷枪对绝缘子中心位置自动对应，实现实时精准定位；

所述执行机构的两端的边缘安装有限位传感器，对各个运动关节机构进行实时监测并传输至ARM控制器；

所述实现实时精准定位，具体为：建立多尺度绝缘子样本库，构建基于笛卡尔空间阈值分割算法的敞开式变电环境下绝缘子识别模型，设计多视频目标精准识别追踪技术、图像语义分割位置提取算法、多相机同直径半圆中心对准方法，实现不同尺寸的支柱绝缘子的识别、实时追踪、定位及对准。

2.如权利要求1所述的一种变电站绝缘子多介质喷涂控制系统，其特征是，所述变电站检修作业机器人包括ARM控制器，所述ARM控制器分别与中央处理器、遥控器接收模块、步进电机驱动器、激光测厚仪、限位传感器相连接，ARM控制器接收中央处理器发来的运行指令，接收遥控器发来的指令，接收各种传感器反馈来的信号，通过发送信号给步进电机驱动器执行相应的动作。

3.如权利要求2所述的一种变电站绝缘子多介质喷涂控制系统，其特征是，所述激光测厚仪安装在喷枪支架，进行实时监测RTV涂层厚度，并传输至ARM控制器。

4.如权利要求2所述的一种变电站绝缘子多介质喷涂控制系统，其特征是，所述激光扫描仪安装在喷涂机构顶端，主要用于绝缘子中心位置监测并将监测信息传输至ARM控制器。

5.如权利要求2所述的一种变电站绝缘子多介质喷涂控制系统，其特征是，角位移传感器用于实时记录旋转机构旋转位置，记录环形喷涂的情况并传输至ARM控制器。

6.如权利要求2所述的一种变电站绝缘子多介质喷涂控制系统，其特征是，所述ARM控制器接收中央处理器发来的运行指令，接收各种传感器反馈来的信号，接收遥控器发来的指令，根据所接收 的监测信息协同控制，发送信号给步进电机驱动器执行相应的动作，实现各个关节的实时检测及RTV设备的自动喷涂。

7.如权利要求2所述的一种变电站绝缘子多介质喷涂控制系统，其特征是，所述ARM控制器通过遥控模块控制，遥控模块包括遥控发射模块和遥控接收模块，遥控发射模块发送指令至遥控接收模块，同时接收ARM控制器发送的数据，实时显示RTV喷涂的各个传感器参数，RTV喷涂画面通过液晶实时显示。

8.如权利要求6所述的一种变电站绝缘子多介质喷涂控制系统，其特征是，电源模块同时给中央处理器及ARM控制器同时供电，所述电源模块包括锂电池组、电源管理板、太阳能板、充电模块组成；

平时工作时有锂电池组提供电源，在室外工作时，通过太阳能板对锂电池组进行充电，当没有阳光时，使用交流电充电模块对锂电池组进行充电，同时进行交流电供电作业。

9.一种变电站绝缘子带电RTV喷涂控制方法，其特征是，包括多种工作模式：

有机溶剂模式：先使用有机溶剂进行均匀喷涂一遍，使得污垢溶解于有机溶剂中；

高压清水冲洗模式：把溶解的污垢冲洗干净；

压缩空气吹干模式：使用清水冲洗完成后，表面可能会有残留水份，再使用第三道工序，压缩空气进行吹干处理；

进行完有机溶剂喷涂、清水冲洗之后，进行绝缘子污秽程度等级检测，符合RTV喷涂 才进行下一道工序，若不符合RTV喷涂条件，则再次进行有机溶剂喷涂及清水冲洗，直至符合RTV喷涂条件；

RTV喷涂模式：实时监控RTV喷涂状况，接收激光扫描仪传来的数据，判断支柱绝缘子的位置及喷枪与支柱绝缘子中心的对应情况，发送指令控制执行机构进行喷枪对绝缘子中心的实时精准定位；

所述实时精准定位，具体为：建立多尺度绝缘子样本库，构建基于笛卡尔空间阈值分割算法的敞开式变电环境下绝缘子识别模型，设计多视频目标精准识别追踪技术、图像语义分割位置提取算法、多相机同直径半圆中心对准方法，实现不同尺寸的支柱绝缘子的识别、实时追踪、定位及对准；

所述执行机构的两端的边缘安装有限位传感器，对各个运动关节机构进行实时监测并传输至ARM控制器。