[发明专利]车道标识线质量检测方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种车道标识线质量检测方法，其特征在于，包括：

从道路图像中选择车道标识线所在区域作为感兴趣区域；

对所述感兴趣区域进行逆透视变换，得到感兴趣区域的俯视图；

将所述感兴趣区域的俯视图转换为二值图像，并通过霍夫变换得到所述二值图像的参数空间图；

所述通过霍夫变换得到所述二值图像的参数空间图包括：

根据霍夫变换公式r＝x·cosθ+y·sinθ，分别将所述二值图像中的每个白色像素点从图像坐标系转换至极坐标系，其中(x,y)表示像素点在图像坐标系内的坐标，x表示横坐标，y表示纵坐标，(r,θ)表示像素点在极坐标系内的坐标，r表示极径，θ表示极角；

根据预设极角范围在所有白色像素点中选择有效像素点，针对每个有效像素点，根据霍夫变换在所述极坐标系内用一条正弦曲线表示通过所述有效像素点的所有直线；

分别统计通过每个有效像素点的正弦曲线的数量并将其进行归一化处理，使其落入0～255的范围内；

建立参数坐标系，所述参数坐标系的横坐标表示极径，纵坐标表示归极角，分别根据每个有效像素点在极坐标系内的坐标及其对应的归一化的正弦曲线的数量将其表示在所述参数坐标系内，获得所述二值图像的参数空间图，在所述参数空间图内，坐标(r,θ)处的灰度值为所述坐标对应的有效像素点的归一化的正弦曲线的数量；

根据所述参数空间图计算质量检测系数，以便判断车道标识线质量；

所述根据所述参数空间图计算质量检测系数包括：

计算所述参数空间图的中线，在所述参数空间图中选定与所述中线距离最近的两个有效像素点作为统计像素点，其中，所述中线表示为x_max表示二值图像中像素的横坐标最大值，y_max表示二值图像中像素的纵坐标最大值；

计算两个统计像素点之间的距离d，d＝|θ₁-θ₂|，其中θ₁、θ₂分别表示两个统计像素点对应的极角；

针对每个统计像素点，分别计算以所述统计像素点为中心位于预设统计范围内的所有有效像素点的灰度值之和；

根据以下公式计算质量检测系数Q：

其中，t1和t2表示调节系数，均为常数，g1表示针对第一个统计像素点计算的所有有效像素点的灰度值之和，g2表示针对第二个统计像素点计算的所有有效像素点的灰度值之和。

2.根据权利要求1所述的车道标识线质量检测方法，其特征在于，还包括对所述道路图像进行预处理，所述预处理包括：

将所述道路图像转换为灰度图像；

对所述灰度图像进行滤波以去除噪声。

3.根据权利要求1所述的车道标识线质量检测方法，其特征在于，所述预设极角范围为70°～110°，以及将极角处于所述预设极角范围内的白色像素点选择为有效像素点。

4.根据权利要求1所述的车道标识线质量检测方法，其特征在于，根据以下公式将有效像素点对应的正弦曲线的数量进行归一化处理，使其落入0～255的范围内：

其中，L表示归一化处理前的正弦曲线的数量，L’表示归一化处理后的正弦曲线的数量，L_max表示所有有效像素点对应的正弦曲线的数量的最大值，L_min表示所有有效像素点对应的正弦曲线的数量的最小值。

5.根据权利要求1所述的车道标识线质量检测方法，其特征在于，所述预设统计范围是以所述统计像素点为中心的正方形或以所述统计像素点为圆心的圆形。

6.一种车道标识线质量检测系统，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机可执行指令；

处理器，所述处理器运行所述存储器中的计算机可执行指令，执行根据权利要求1-5中任一项所述的车道标识线质量检测方法。

7.根据权利要求6所述的车道标识线质量检测系统，其特征在于，还包括图像采集单元，用于采集所述道路图像。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的车道标识线质量检测方法。