[发明专利]激光雷达的点云合理性诊断方法、激光雷达以及包括其的车辆

权利要求书

1.一种可用于激光雷达的点云合理性诊断方法，包括：

接收所述激光雷达的点云数据以及生成所述点云数据时对应的激光雷达的工作参数；

将所述点云数据以及所述激光雷达的工作参数输入神经网络，所述神经网络配置为至少可根据激光雷达的点云数据以及工作参数输出所述点云数据是否合理；

根据所述神经网络的输出，判断所述点云数据是否合理。

2.根据权利要求1所述的点云合理性诊断方法，还包括：根据所述神经网络的输出，判断所述激光雷达是否存在故障或工作异常。

3.根据权利要求1所述的点云合理性诊断方法，还包括：训练所述神经网络以识别异常的点云数据，包括：

将异常的点云数据以及生成所述异常的点云数据时对应的激光雷达的参数输入所述神经网络中，以训练所述神经网络识别所述异常的点云数据。

4.根据权利要求3所述的点云合理性诊断方法，还包括：将所述异常的点云数据所对应的故障输入所述神经网络中，以训练所述神经网络识别所对应的故障。

5.根据权利要求3或4所述的点云合理性诊断方法，还包括：当判断所述激光雷达存在故障或工作异常时，将所述故障的信息发送给安装有所述激光雷达的车辆的电子控制单元。

6.根据权利要求1或2所述的点云合理性诊断方法，其中所述故障包括光学部件故障、机械结构故障、电路故障中的一个或多个。

7.根据权利要求1或2所述的点云合理性诊断方法，其中所述神经网络的输出包括点云是否异常、所述激光雷达的可能故障名称和概率。

8.一种激光雷达，包括：

发射单元，所述发射单元配置成可向激光雷达外部发射探测光束；

接收单元，所述接收单元配置成可接收来自激光雷达外部的反射光束，并转换为电信号；

信号处理单元，所述信号处理单元与所述接收单元耦接，并配置成根据所述电信号，生成所述激光雷达的点云数据；和

点云合理性诊断单元，所述点云合理性诊断单元配置成可执行如权利要求1-7中任一项所述的点云合理性诊断方法，并配置成可接收所述点云数据并输出所述点云数据是否合理的结果信息。

9.根据权利要求8所述的激光雷达，所述点云合理性诊断单元，还被配置成输出所述激光雷达的故障信息。

10.根据权利要求9所述的激光雷达，其中所述信号处理单元和所述点云合理性诊断单元集成在一起。

11.根据权利要求9所述的激光雷达，所述故障信息包括以下至少一种信息：点云是否异常、所述激光雷达的可能故障名称和概率。

12.一种车辆，包括如权利要求8-11中任一项所述的激光雷达。

13.根据权利要求12所述的车辆，还包括电子控制单元，所述电子控制单元与所述激光雷达耦接并可接收所述激光雷达的点云合理性诊断单元输出的故障信息。

14.根据权利要求12或13所述的车辆，还包括提醒单元，所述提醒单元与所述电子控制单元耦接，所述电子控制单元配置成当接收到点云合理性诊断单元输出的故障信息时，触发所述提醒单元。

15.根据权利要求14所述的车辆，所述电子控制单元，还适于根据所述故障信息，控制车辆执行对应的行驶操作。