[发明专利]带有恒力机构的车轮组件

权利要求书

1.一种车轮组件，包括：

车轮，所述车轮具有轴；以及

恒力机构，所述恒力机构联接至所述车轮，且所述恒力机构包括：

水平支撑件；

与所述水平支撑件关联的水平托架；

垂直支撑件，所述垂直支撑件定向成垂直于所述水平支撑件；

与所述垂直支撑件关联的垂直托架；以及

刚性臂，所述刚性臂枢转地联接至所述水平托架、所述垂直托架和所述轴，

其中，所述刚性臂在所述刚性臂的中间点处与所述垂直托架联接，

其中，所述恒力机构还包括第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧适于沿所述水平支撑件推动所述水平托架，所述第二弹簧适于沿所述垂直支撑件推动所述垂直托架，

其中，所述第一弹簧和所述第二弹簧的弹簧常数相等。

2.根据权利要求1所述的车轮组件，其中，所述第一弹簧是水平弹簧；所述第二弹簧是垂直弹簧。

3.根据权利要求2所述的车轮组件，其中，所述垂直弹簧是第一垂直弹簧，所述恒力机构还包括第二垂直弹簧，并且所述第二垂直弹簧与所述第一垂直弹簧同轴地设置。

4.根据权利要求3所述的车轮组件，其中，所述第二垂直弹簧比所述第一垂直弹簧施加更大的向下力。

5.根据权利要求1所述的车轮组件，还包括位置传感器系统，所述位置传感器系统能测量所述车轮的偏移。

6.根据权利要求5所述的车轮组件，其中，所述位置传感器系统包括垂直位置传感器和水平位置传感器。

7.根据权利要求1所述的车轮组件，其中，所述垂直托架在所述刚性臂的中间点与所述刚性臂联接。

8.根据权利要求1所述的车轮组件，还包括支撑件，

其中，所述支撑件联接至所述恒力机构的水平支撑件和垂直支撑件。

9.根据权利要求8所述的车轮组件，其中，所述支撑件是整体部件，并且包括分别与所述垂直支撑件和所述水平支撑件连接的垂直部分和水平部分。

10.一种车轮组件，包括：

车轮，所述车轮具有轮毂和轴；

支撑件；以及

恒力机构，所述恒力机构联接至所述车轮和所述支撑件，且所述恒力机构包括：

第一支撑件；

与所述第一支撑件关联的第一托架；

第一弹簧，所述第一弹簧与所述第一支撑件同轴；

第二支撑件；

与所述第二支撑件关联的第二托架；

第二弹簧，所述第二弹簧与所述第二支撑件同轴；以及

刚性臂，所述刚性臂枢转地联接至所述第一托架、所述第二托架和所述轴，

其中，所述第一托架能沿所述第一支撑件被所述第一弹簧推动，以及

其中，所述第二托架能沿所述第二支撑件被所述第二弹簧推动，

其中，所述第一弹簧和所述第二弹簧的弹簧常数相等，所述第一支撑件和所述第二支撑件是相互垂直的。

11.根据权利要求10所述的车轮组件，还包括第三阻力装置，所述第三阻力装置抵抗所述第一托架和第二托架中的一个的运动。

12.根据权利要求10所述的车轮组件，其中，所述车轮是负载轮、驱动轮、脚轮和转向轮之一。

13.根据权利要求10所述的车轮组件，还包括第一位置传感器，其测量所述第一托架或所述第二托架中的一个的位移。