[发明专利]交通信号识别方法、装置、车辆导航设备和无人驾驶车辆有效
申请号: | 201911249268.8 | 申请日: | 2019-12-09 |
公开(公告)号: | CN110688992B | 公开(公告)日: | 2020-08-04 |
发明(设计)人: | 丁晓静;王劲 | 申请(专利权)人: | 中智行科技有限公司 |
主分类号: | G06K9/00 | 分类号: | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62 |
代理公司: | 深圳紫藤知识产权代理有限公司 44570 | 代理人: | 李新干 |
地址: | 210033 江苏省南京市*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 交通信号 识别 方法 装置 车辆 导航 设备 无人驾驶 | ||
本申请公开了一种交通信号识别方法、装置、车辆导航设备和无人驾驶车辆,可以获取无人驾驶车辆拍摄的视频中的当前图像;当满足图像检测条件时,通过交通信号灯检测模型检测当前图像中交通信号灯的感兴趣区域;否则基于视频中当前图像的上一帧图像中交通信号灯的感兴趣区域,利用目标跟踪模型确定当前图像中交通信号灯的感兴趣区域;通过训练完成的交通信号灯状态识别模型,识别当前图像的感兴趣区域中交通信号灯表示的交通信号,鉴于目标跟踪算法的计算量小于模型检测的计算量,本申请结合模型检测和目标跟踪对连续帧中交通信号灯的感兴趣区域进行识别,不仅可实现对每帧图像的识别,降低漏检的可能,还可有效降低对连续帧进行识别的计算代价。
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域,具体涉及一种交通信号识别方法、装置、车辆导航设备和无人驾驶车辆。
背景技术
目前,自动驾驶汽车呈现出接近实用化的趋势,为了保障自动驾驶汽车的驾驶安全性,需要自动驾驶汽车能够准确地知晓行驶道路上的交通信号,以便及时调整车辆行驶状态。
为了自动驾驶汽车能够准确地知晓行驶道路上的交通信号,需要自动驾驶汽车能够实时检测行驶道路上的交通信号灯显示的交通信号。现有的交通信号灯的检测方案中,是将自动驾驶车辆拍摄的图像输入识别模型中,由模型对图像中的交通信号灯的交通信号进行检测,这种检测方案没有考虑到实际应用中自动驾驶车辆拍摄的是连续帧的图像流,只对视频中的一部分图像进行的检测可能出现漏检,若是对全部图像都进行相同的检测则存在计算代价较大的问题。
发明内容
有鉴于此,本申请实施例提供了一种交通信号识别方法、装置、车辆导航设备和无人驾驶车辆,有利于降低漏检的可能性以及降低交通信号识别的代价。
本申请实施例提供了一种交通信号识别方法,该方法包括:
获取无人驾驶车辆拍摄的视频中的当前图像;
当满足图像检测条件时,通过训练完成的交通信号灯检测模型检测所述当前图像中交通信号灯的感兴趣区域;否则,基于所述视频中所述当前图像的上一帧图像中所述交通信号灯的感兴趣区域,利用目标跟踪模型对所述当前图像中的交通信号灯进行目标跟踪,确定所述当前图像中交通信号灯的感兴趣区域;
通过训练完成的交通信号灯状态识别模型,识别所述当前图像的所述感兴趣区域中交通信号灯表示的交通信号。
本申请实施例还提供了一种交通信号识别装置,该装置包括:
获取单元,用于获取无人驾驶车辆拍摄的视频中的当前图像;
检测单元,用于当满足图像检测条件时,通过训练完成的交通信号灯检测模型检测所述当前图像中交通信号灯的感兴趣区域;否则,基于所述视频中所述当前图像的上一帧图像中所述交通信号灯的感兴趣区域,利用目标跟踪模型,对所述当前图像中的交通信号灯进行目标跟踪,确定所述当前图像中交通信号灯的感兴趣区域;
识别单元,用于通过训练完成的交通信号灯状态识别模型,识别所述当前图像的所述感兴趣区域中交通信号灯表示的交通信号。
可选的,检测单元,包括:第一检测子单元、第二检测子单元、或第三检测子单元;
所述第一检测子单元,用于当所述当前图像为所述视频中的第一帧图像时,通过训练完成的交通信号灯检测模型检测所述当前图像中交通信号灯的感兴趣区域;
所述第二检测子单元,用于当训练完成的交通信号灯检测模型对所述视频中的图像的最近检测时刻,与当前时刻的时间间隔不小于预设检测时间间隔时,通过所述交通信号灯检测模型检测所述当前图像中交通信号灯的感兴趣区域;
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