[发明专利]一种涂覆机器人及其控制方法

说明书

本申请提供了一种涂覆机器人及其控制方法，涉及建筑辅助器械技术领域。涂覆机器人，用于向第一目标体涂覆，包括行走装置、刮涂件、执行机构、第一距离检测件和控制系统。刮涂件具有刮涂面。刮涂件通过执行机构与行走装置连接。第一距离检测件用于获取表征第一目标体与刮涂面之间的距离大小的第一距离信号。控制系统用于根据第一距离信号控制执行机构动作，以将刮涂面与第一目标体之间的距离调整至第一预设值。该涂覆机器人能使第一目标体与刮涂面之间的距离始终保持为第一预设值，对第一目标体涂覆厚度就始终为第一预设值，方便控制涂覆厚度，使得第一目标体各处的涂覆厚度保持一致，不会因为地面高低起伏而造成涂层过薄或涂层过厚。

技术领域

本申请涉及建筑辅助器械技术领域，具体而言，涉及一种涂覆机器人及其控制方法。

背景技术

一般地，地面或者墙面不是绝对平面，会有一些凹凸不平的地方，虽然地面或墙面上的凹凸不平不会是特别大和特别深的凹坑和凸起，但是当对地面或者墙面涂漆，这些凹坑或者凸起会对涂覆的厚度产生影响，使得涂覆层的厚度难以控制。

发明内容

本申请实施例提供一种涂覆机器人及其控制方法，以改善现有涂覆装置难以控制涂覆厚度的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种涂覆机器人，用于向第一目标体涂覆，包括行走装置、刮涂件、执行机构、第一距离检测件和控制系统。刮涂件具有刮涂面。刮涂件通过执行机构与行走装置连接。第一距离检测件用于获取表征第一目标体与刮涂面之间的距离大小的第一距离信号。控制系统用于根据第一距离信号控制执行机构动作，以将刮涂面与第一目标体之间的距离调整至第一预设值。

上述技术方案中，第一距离检测件能够检测刮涂面与第一目标体之间的距离，控制系统能够对第一距离检测件检测到的刮涂面与第一目标体之间的距离与第一预设值进行对比，当刮涂面与第一目标体之间的距离大于或者小于第一预设值时，控制系统控制执行机构动作使得刮涂面与第一目标体之间的距离等于第一预设值，使得第一目标体与刮涂面之间的距离始终保持为第一预设值，对第一目标体涂覆的油漆厚度就始终为第一预设值，方便控制涂覆厚度，使得第一目标体各处的涂覆厚度保持一致，不会因为地面高低起伏而造成涂层过薄或涂层过厚。

另外，本申请实施例的涂覆机器人还具有如下附加的技术特征：

在本申请第一方面的一些实施例中，第一距离检测件包括第一检测件和第二检测件，第一距离信号包括第一信号和第二信号；第一检测件用于获取表征刮涂面上的第一位置与第一目标体之间的距离值的第一信号；第二检测件用于获取表征刮涂面上的第二位置与第一目标体之间的距离值的第二信号；控制系统用于根据第一信号和第二信号确定第一信号表征的距离值和第二信号表征的距离值的距离平均值，控制系统根据距离平均值控制执行机构动作，以将刮涂面与第一目标体之间的距离调整至第一预设值。

上述技术方案中，通过第一检测件获取第一信号和第二检测件获取第二信号，控制系统再计算出第一信号表征的距离和第二信号表征的距离之间的距离平均值，控制系统根据该距离平均值控制执行机构动作，以将刮涂面与第一目标体之间的距离调整至第一预设值，不仅能够使涂覆厚度保持一致，还能减少距离检测和信号反馈次数，提高涂覆效率。

在本申请第一方面的一些实施例中，刮涂件可转动地连接于执行机构，刮涂面垂直于刮涂件的转动平面，第一检测件与第二检测件分别位于刮涂件的转动轴线的两侧。

上述技术方案中，刮涂件能够垂直刮涂面的平面内转动，能够补偿地面的倾斜，使刮涂件能够很好地与地面保持平行。

在本申请第一方面的一些实施例中，涂覆机器人包括第二距离检测件，刮涂件在其延伸方向上具有第一端；第二距离检测件用于获取表征第一端与位于刮涂件的延伸方向上的第二目标体之间的距离的第二距离信号；控制系统用于在第二距离信号表征的距离小于第二预设值时控制执行机构动作，以将第一端与第二目标体之间的距离调整至大于或等于第二预设值。