[发明专利]一种机器人控制方法及装置

说明书

本申请适用于机器人控制技术领域，提供了一种机器人控制方法，包括：当机器人开始移动时，触发第一测量模块采集数据；每完成N次触发第一测量模块采集数据的操作后，在下一次触发第一测量模块采集数据的同时，触发第二测量模块采集数据；根据第一测量模块采集的数据和第二测量模块采集的数据，控制机器人的移动状态。通过本申请实施例，可以在特定的时刻，触发第一测量模块采集数据，并同时触发第二测量模块采集数据。从而保证第二测量模块可以与第一测量模块在同一时刻采集数据，消除了因数据的采集时刻不一致，而产生的计算误差，有效的提高了控制指令的正确率。

技术领域

本申请属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法及装置。

背景技术

随着技术的不断发展和创新，工业机器人逐渐拥有更复杂的系统和更强大的功能。

现有的工业机器人具备越来越多的传感器，丰富的传感器可以为工业机器人提供丰富的环境数据。例如，双目摄像头可以提供真实的环境图像，雷达传感器可以提供具体的距离信息，惯性测量单元(例如，角速度传感器和/或加速度传感器)可以提供详细的运动状态等。通过对不同类型的数据进行计算，工业机器人可以利用不同类型的数据之间的特征，得到更加精准的计算结果，并根据计算结果生成控制指令，控制机器人完成更加精准的动作。

为了实现对机器人动作的精准控制，通常在设计算法的阶段，默认不同类型的数据是在同一时刻采集到的。可是，数据在传输中具有延时不定的性质，因此，传感器在长期工作的条件下，它们之间采集数据的时间会不一致。导致数据的采集时间并不符合算法的设计，使得具有不同传感器的工业机器人，容易因数据的采集时刻不一致，而产生计算误差，从而生成错误的控制指令的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法及装置，可以解决现有技术中，具有不同传感器的工业机器人，容易因数据的采集时刻不一致，而产生计算误差，从而生成错误的控制指令的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，机器人包括第一测量模块和第二测量模块，方法包括：

当机器人开始移动时，触发第一测量模块采集数据；

每完成N次触发第一测量模块采集数据的操作后，在下一次触发第一测量模块采集数据的同时，触发第二测量模块采集数据；

根据第一测量模块采集的数据和第二测量模块采集的数据，控制机器人的移动状态。

可选的，第一测量模块包括惯性测量单元，第一测量模块采集的数据包括机器人的角速度信息，和/或加速度信息。

可选的，第二测量模块包括摄像头，第二测量模块采集的数据包括机器人周围的图像信息。

可选的，机器人还包括补光灯，方法还包括：

根据图像信息，开启补光灯。

可选的，根据图像信息，开启补光灯，包括：

根据图像信息，生成像素直方图；

若像素直方图的峰值对应的亮度级别小于预设的亮度级别，则开启补光灯。

可选的，补光灯包括红外补光灯。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人控制装置，机器人包括第一测量模块和第二测量模块，装置包括：

触发单元，用于当机器人开始移动时，触发第一测量模块采集数据，并且每完成N次触发第一测量模块采集数据的操作后，在下一次触发第一测量模块采集数据的同时，触发第二测量模块采集数据；

控制单元，用于根据第一测量模块采集的数据和第二测量模块采集的数据，控制机器人的移动状态。

可选的，第一测量模块包括惯性测量单元，第二测量模块包括摄像头。