[发明专利]获取位姿信息、确定物体对称性的方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种获取位姿信息的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标物体的旋转对称自由度；

获取所述目标物体的位姿信息；

根据所述旋转对称自由度对所述目标物体的位姿信息进行调整，得到调整后的位姿信息，所述调整后的位姿信息为虚拟物体的位姿信息，所述虚拟物体为与所述目标物体关联的物体。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标物体的旋转对称自由度，具体包括：

获取所述目标物体的标识；

将所述目标物体的标识对应的旋转对称自由度作为所述目标物体的旋转对称自由度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标物体的旋转对称自由度，具体包括：

获取用户输入的所述目标物体的旋转对称自由度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标物体的旋转对称自由度，具体包括：

获取所述目标物体的标识；

获取所述目标物体的标识对应的三维3D模型；

根据所述3D模型渲染得到所述目标物体的多个二维2D图像；

基于对所述多个2D图像的相似度计算和聚类分析，得到所述目标物体的旋转对称自由度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于对所述多个2D图像的相似度计算和聚类分析，得到所述目标物体的旋转对称自由度，具体包括：

根据多个旋转对称自由度采样所述多个2D图像，得到多个图像对；其中，每个旋转对称自由度均对应至少一个图像对；

计算所述多个图像对中每个图像对的相似度；

根据相似度和旋转对称自由度对所述多个图像对进行聚类分析，得到多个图像集合；其中，一个图像集合中的所有图像对具有的最大相似度与最小相似度之间的差值小于或等于预设数值，且所述一个图像集合中的所有图像对具有相同的旋转对称自由度；

确定所述多个图像集合中具有最多图像对的图像集合为目标图像集合；

当所述目标图像集合中的所有图像对具有的最小相似度大于相似度阈值时，将所述目标图像集合对应的旋转对称自由度确定为所述目标物体的旋转对称自由度。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，每个所述图像对包括两个2D图像，当旋转对称自由度为N时，所述图像对包括的两个2D图像的第一渲染角度相差360/N度。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述多个2D图像的第二渲染角度相同，所述将所述目标图像集合对应的旋转对称自由度确定为所述目标物体的旋转对称自由度，具体包括：

渲染得到所述3D模型的多个不同的第二渲染角度下的2D图像；

根据所述目标图像集合对应的旋转对称自由度采样所述多个不同的第二渲染角度下的2D图像，得到多个不同的第二渲染角度下的图像对；

当所述多个不同的第二渲染角度下的图像对的相似度均大于所述相似度阈值时，确定所述目标物体具有旋转对称性，并将所述目标图像集合对应的旋转对称自由度确定为所述目标物体的旋转对称自由度。

8.如权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标物体的位姿信息，具体包括：

将拍摄所述目标物体得到的图像数据输入位姿检测分类器；

基于所述位姿检测分类器对所述图像数据进行分析，得到所述目标物体的位姿信息，所述位姿检测分类器为根据所述旋转对称自由度对所述目标物体的图像进行训练得到的。

9.如权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述旋转对称自由度对所述目标物体的位姿信息进行调整，得到调整后的位姿信息之前，所述方法还包括：

判断是否需要对所述目标物体的位姿信息进行调整；

所述根据所述旋转对称自由度对所述目标物体的位姿信息进行调整，得到调整后的位姿信息，具体包括：

当需要对所述目标物体的位姿信息进行调整时，根据所述旋转对称自由度对所述目标物体的位姿信息进行调整，得到所述调整后的位姿信息。