[发明专利]感知参数的确定方法及装置、存储介质、电子装置

权利要求书

1.一种感知参数的确定方法，其特征在于，包括：

通过图像采集装置对目标区域进行拍照，得到目标图像，其中，所述目标区域为具备自主移动能力的设备的待行进区域；

将所述目标图像输入到多任务神经模型中，得到对应N个不同任务的N个预测层，其中，N为大于1的整数；

根据所述N个预测层，确定所述设备针对所述目标区域的N个不同的感知参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述N个预测层确定所述设备的N个不同的感知参数，包括以下至少之一：

根据所述N个预测层中的第一预测层确定所述待行进区域的道路两侧边缘线；

根据所述N个预测层中的第二预测层确定所述待行进区域中的可通行区域；

根据所述N个预测层中的第三预测层确定所述道路两侧边缘线的置信度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述N个预测层中的第一预测层确定所述待行进区域的道路两侧边缘线之后，所述方法还包括：

根据确定的所述道路两侧边缘线确定所述待行进区域的道路主方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标图像输入到多任务神经模型中，得到对应N个不同任务的N个预测层，包括：

将所述目标图像输入到多任务神经模型中，得到对应N个不同任务的共享特征层；

根据所述共享特征层确定所述N个预测层。

5.一种感知参数的确定装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于通过图像采集装置对目标区域进行拍照，得到目标图像，其中，所述目标区域为具备自主移动能力的设备的待行进区域；

第二确定模块，用于将所述目标图像输入到多任务神经模型中，得到对应N个不同任务的N个预测层，其中，N为大于1的整数；

第三确定模块，用于根据所述N个预测层确定所述设备的N个不同的感知参数。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块，用于执行以下至少之一：

根据所述N个预测层中的第一预测层确定所述待行进区域的道路两侧边缘线；

根据所述N个预测层中的第二预测层确定所述待行进区域中的可通行区域；

根据所述N个预测层中的第三预测层确定所述道路两侧边缘线的置信度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块，还用于根据确定的所述道路两侧边缘线确定所述待行进区域的道路主方向。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，还用于将所述目标图像输入到多任务神经模型中，得到对应N个不同任务的共享特征层；根据所述共享特征层确定所述N个预测层。

9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至4任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至4任一项中所述的方法。