[发明专利]自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之前的预测方法

权利要求书

1.一种自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之前的预测方法，其特征在于：包括以下步骤，

获取预变道车辆、车辆一、车辆二、车辆三当前采样周期的行驶状态数据；其中，所述车辆一为预变道车辆所在车道的前方第一辆车；所述车辆二为目标车道内位于预变道车辆前方的第一辆车；所述车辆三为目标车道内位于预变道车辆前方的第二辆车；

结合各车辆的所述行驶状态数据计算出所述预变道车辆变道至所述车辆二之前的意愿度λ，0≤λ≤1；

当所述意愿度超过意愿度阈值时，预测出所述预变道车辆将在未来时刻变道至所述车辆二之前；

计算所述意愿度λ包括，

存在一个时间t∈[0，t_Thres]，t_Thres为能够调整的标定量；

存在一个时间t₁，该时间内预变道车辆的行驶速度大于车辆一的行驶速度；

存在一个时间t₂，该时间内所述车辆三位于车辆一的前方；

存在一个时间t₃，该时间内所述车辆一位于车辆二的前方；

存在一个时间t₄，该时间内所述预变道车辆位于车辆二的前方；

当时间t₁、时间t₂、时间t₃和时间t₄四者在时间t内有交集、且预变道车辆的行驶速度大于车辆二的行驶速度时，计算所述意愿度λ考虑预变道车辆实际加速度、预变道车辆和车辆一之间沿车道线方向间隔距离和预变道车辆与车辆一之间相对速度的影响、车道拥堵程度的影响、车辆三和车辆一之间纵向距离的影响、车辆三与车辆一两者行驶速度比的影响；否则，所述意愿度λ为零。

2.如权利要求1所述的自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之前的预测方法，其特征在于：所述预变道车辆向目标车道方向的横向速度小于零、且维持一定时间时，所述预变道车辆变道至目标车道的意愿度为零。

3.如权利要求1所述的自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之前的预测方法，其特征在于：计算所述意愿度λ包括，

计算预变道车辆实际加速度影响下的意愿度λ1；

计算预变道车辆和车辆一之间沿车道线方向间隔距离影响下的意愿度λ2；

计算预变道车辆与车辆一之间相对速度影响下的意愿度λ3；

计算车道拥堵程度影响下的意愿度λ4；

计算车辆三和车辆一之间纵向距离的影响下的意愿度λ5；

计算车辆三与车辆一两者行驶速度比影响下的意愿度λ6；

λ＝max{λ1，λ2，λ3，λ4，λ5，λ6} (式一)；

根据式一计算预变道车辆变道至车辆二之前的意愿度λ。

4.如权利要求3所述的自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之前的预测方法，其特征在于：根据公式一计算所述意愿度λ1，

A表征预变道车辆的实际加速度；

k₁表征预变道车辆实际加速度与意愿度λ1之间函数关系的直线斜率；

A₁表征预变道车辆实际加速度所在加速度轴上的一个固定加速度值；

Δλ表征预变道车辆的实际加速度超出加速度阈值持续一定时间的意愿度增量。