[发明专利]基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法及其装置

权利要求书

1.基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制机器人的机械手复位至待机点，控制机械手末端的吸嘴打开；

当接收到流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照；

获取摄像机拍照的数据，并根据数据调整机械手运动角度；

获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值；

判断相邻两次查询周期的编码器数值的差值是否小于10；

若是，则控制机械手的吸嘴吸合抓取工件；

若差值不小于10时，将机械手速度与流水线速度设置同步，以使机械手相对运动追赶流水线上的工件，并返回所述步骤“获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值”；

其中，流水线上有一个光电对射开关，这个开关与控制器连接，当流水线上有工件流过，就会触发到光电对射开关，光电对射开关向控制器发送触发信号。

2.根据权利要求1所述的基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，所述“控制机器人的机械手复位至待机点，控制机械手末端的吸嘴打开”步骤中，所述待机点为预先示教好的点位，包括X/Y/Z的坐标，其中，X=250，Y=200，Z=50。

3.根据权利要求1所述的基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，所述“当接收到流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照”步骤中，所述流水线速度为60-300毫米/秒。

4.根据权利要求1所述的基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，所述“当接收到流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照”步骤中，所述触发摄像机拍照对工件进行拍照，获取工件在流水线上的坐标，这个坐标为机械手的基坐标。

5.根据权利要求4所述的基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，所述“获取摄像机拍照的数据，并根据数据调整机械手运动角度”步骤中，所述摄像机拍照的数据为X、Y直角坐标，及围绕Z轴的旋转角度rrz。

6.根据权利要求5所述的基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，所述X、Y直角坐标，及围绕Z轴的旋转角度rrz分别为X= 250mm,Y=150mm, rrz=10度。

7.根据权利要求1所述的基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，所述“获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值”步骤中，所述编码器数值为脉冲数，所述脉冲数的数量为2500-3200。

8.基于lua脚本的机器人二次编程示教的装置，其特征在于，包括：复位单元，接收获取单元，获取调整单元，获取单元，判断单元，及执行单元；

所述复位单元，用于控制机器人的机械手复位至待机点，控制机械手末端的吸嘴打开；

所述接收获取单元，用于当接收到流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照；

所述获取调整单元，用于获取摄像机拍照的数据，并根据数据调整机械手运动角度；

所述获取单元，用于获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值；

所述判断单元，用于判断相邻两次查询周期的编码器数值的差值是否小于10；若差值不小于10时，将机械手速度与流水线速度设置同步，以使机械手相对运动追赶流水线上的工件，并返回执行所述获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值；

所述执行单元，用于若差值小于10时，控制机械手的吸嘴吸合抓取工件；

其中，流水线上有一个光电对射开关，这个开关与控制器连接，当流水线上有工件流过，就会触发到光电对射开关，光电对射开关向控制器发送触发信号。