[发明专利]一种分布式光伏电池板阵列无水清扫机器人

权利要求书

1.一种分布式光伏电池板阵列无水清扫机器人，其特征在于：包括机身（1）、行进机构（2）、擦拭机构（3）、升降机构（4）和往复机构（5），机身（1）包括四组立柱（6）和两组横梁（7），四组立柱（6）的顶端分别螺丝螺装在两组横梁（7）底端前后两侧，位于前侧的两组立柱（6）之间和位于后侧的两组立柱（6）之间均螺丝螺装有连接架（8），行进机构（2）包括第一电机（9）、两组第一皮带轮（10）、第一皮带（11）、转动轴（12）和两组车轮（13），两组车轮（13）分别安装在转动轴（12）两端，两组第一皮带轮（10）分别安装在第一电机（9）输出端和固定套设在转动轴（12）中心外侧，两组第一皮带轮（10）通过第一皮带（11）传动，行进机构（2）设置为四组，四组第一电机（9）分别安装在四组立柱（6）底端，擦拭机构（3）包括两组连接杆（14）、方形板（15）、第二电机（16）、两组第二皮带轮（17）、第二皮带（18）和滚刷轴（19），方形板（15）左右两侧均连接有固定杆，两组固定杆外侧均连接有固定块（20），两组固定块（20）分别安装在两组连接杆（14）内侧，方形板（15）底端设置有方刷（21），第二电机（16）安装在两组连接杆（14）上的其中一组连接杆（14）上，两组第二皮带轮（17）分别安装第二电机（16）输出端和固定套设在滚刷轴（19）外侧，滚刷轴（19）外侧连接有滚刷毛（22），两组第二皮带轮（17）通过第二皮带（18）传动，两组连接杆（14）上均连接有压力传感器（23），往复机构（5）包括第三电机（24）、传动轴（25）、辅助轴、多组链轮（26）和链条（27），两组横梁（7）顶端前后向均设置有光轨（28），并在两组光轨（28）上均可滑动套装有滑块组（29），两组滑块组（29）顶端均连接有连接柱（30），两组连接柱（30）之间连接有固定柱组（31），固定柱组（31）底端连接有辅助柱组，第三电机（24）安装在位于前侧的横梁（7）左端，传动轴（25）一端与第三电机（24）输出端连接，多组链轮（26）中的其中两组链轮（26）分别固定套装在传动轴（25）和辅助轴外侧，多组链轮（26）中的其他多组链轮（26）均固定套装在辅助柱组外侧，多组链轮（26）通过链条（27）传动，升降机构（4）包括第四电机（32）、丝杠（33）、滑台（34）和固定架（35），丝杠（33）顶端安装在第四电机（32）底部输出端，滑台（34）螺装套设在丝杠（33）外侧，固定架（35）与滑台（34）连接，升降机构（4）设置有两组，两组第四电机（32）分别安装在两组连接柱（30）处，且两组固定架（35）分别与两组压力传感器（23）。

2.根据权利要求1所述的一种分布式光伏电池板阵列无水清扫机器人，其特征在于：位于前侧的连接架（8）上连接有控制柜（36），控制柜（36）内置STM32控制模块、视觉模块、无线通讯模块、两组电机驱动器、温度传感器、辐照度传感器以及电压电流采集模块，两组压力传感器（23）、视觉模块、无线通讯模块、温度传感器、辐照度传感器以及电压电流采集模块输出端均与STM32控制模块输入端电连接，无线通讯模块和两组电机驱动器输入端均与STM32控制模块输出端电连接。

3.根据权利要求2所述的一种分布式光伏电池板阵列无水清扫机器人，其特征在于：还包括发电电池板（37）、蓄电池组（38）和MPPT（39），发电电池板（37）安装在两组横梁（7）的顶端，蓄电池组（38）和MPPT（39）均安装在位于前侧的连接架（8）上，发电电池板（37）和蓄电池组（38）均与MPPT（39）电连接。

4.根据权利要求3所述的一种分布式光伏电池板阵列无水清扫机器人，其特征在于：还包括辅支机构，辅支机构包括两组第一轴承座（40），两组第一轴承座（40）内部均可转动固定有第一滚珠轴承，转动轴（12）两端分别穿过两组第一滚珠轴承并分别伸出至两组第一轴承座（40）外侧，辅支机构设置有四组，四组辅支机构分别安装在四组立柱（6）的底端。