[发明专利]潜伏式AGV重心检测装置及识别、预防倾倒风险的方法

说明书

本发明涉及一种潜伏式AGV重心检测装置及识别、预防倾倒风险的方法，该装置包括设于AGV车身内的不少于2个称重传感器、上托板、下托板、信号处理单元和AGV主控单元，所述下托板固定于AGV举升装置上，所述称重传感器分布于下托板上，所述上托板设置于称重传感器上，以放置需承载的货物，所述信号处理单元与称重传感器连接，以采集称重传感器数据并计算重心，所述信号处理单元与AGV主控单元连接，以发送数据给AGV主控单元进行倾倒风险识别及预防。该装置及方法有利于降低货物倾倒的风险，提高搬运效率。

技术领域

本发明涉及物流设备技术领域，具体涉及一种潜伏式AGV重心检测装置及识别、预防倾倒风险的方法。

背景技术

从成本、体积考虑，一般而言，AGV都要搬运比自身体积更大的物体，特别是潜伏式AGV，车身整个进入料架中。又为了提高搬运效率，由一次搬运1箱物料，提高到一次搬运2箱、4箱甚至8箱物料来减少搬运次数，同时考虑到厂房面积有限，为减小通道宽度，较好的处理方案是将料箱由原来的1层放置变为多层放置，提高料架高度，以减小料架的占地面积。但以上都增加了搬运过程中倾倒的风险。如果能有效检测重心，并防止倾倒，就能有效的提高搬运效率、降低占地面积，提高厂房利用率，实现降本增效。

由于实际厂房实施条件受限，部分路面存在需要上下坡的情况，在上下坡过程中，如果被搬运货物自身的平衡性不是很好，加上上下坡的坡度就会进一步增加倾倒风险。同样的，还存在局部地面平整度不够的情况，有坑洼或凸起，比如部分路面下面是排水沟，上面通过钢板封住，与正常的路面存在一定的不平整度。货物搬运时由于上下颠簸或者震动就有可能导致相对移动，如果没有及时发现，就有可能运行一段时间后倾倒。

被搬运货物为零件，重量大但形状不规则，放置于标准料箱中。虽然料箱本身是规则的，但是由于被搬运货物本身不规则，其重心并非料箱的几何中心。传统的潜伏式移动机器人通过在料箱底部中心贴一个二维码，并通过上视摄像头来识别料箱底部的二维码，从而对准料箱的几何中心。此方案在此时并不能很好的起到防倾倒作用，按照几何中心搬运反而可能由于重心的不平稳导致搬运过程中出现倾倒。

发明内容

本发明的目的在于提供一种潜伏式AGV重心检测装置及识别、预防倾倒风险的方法，该装置及方法有利于降低货物倾倒的风险，提高搬运效率。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种潜伏式AGV重心检测装置，包括设于AGV车身内的不少于2个称重传感器、上托板、下托板、信号处理单元和AGV主控单元，所述下托板固定于AGV举升装置上，所述称重传感器分布于下托板上，所述上托板设置于称重传感器上，以放置需承载的货物，所述信号处理单元与称重传感器连接，以采集称重传感器数据并计算重心，所述信号处理单元与AGV主控单元连接，以发送数据给AGV主控单元进行倾倒风险识别及预防。

进一步地，所述称重传感器为拉压力传感器。

进一步地，所述拉压力传感器为轮辐式拉压力传感器。

进一步地，所述称重传感器均匀分布于下托板上，所述称重传感器均布的中心与AGV举升装置的中心、上托板及下托板的几何中心在同一竖直线上或设定的误差范围内，以使称重传感器均布的中心与AGV承载重心一致或接近。

本发明又提供了一种基于上述装置识别倾倒风险的方法，包括以下步骤：

a1）根据各称重传感器的安装位置，将各称重传感器的位置数据输入信号处理单元和AGV主控单元，假定各称重传感器的位置分别为(x1, y1)，(x2, y2)，…，(xn, yn)，理论重心位置为(x0, y0)，则x0=(x1+x2+…+xn)/n，y0=(y1+y2+…+yn)/n；

a2）采集每个称重传感器的称重值，并求出总称重值，假设第一个称重传感器的称重值为g1，第二个为g2，…，第n个为gn，则总称重值为gs=(g1+g2+…+gn)；