[发明专利]一种基于全深海AUV的无冲突双向通信方法

权利要求书

1.一种基于全深海AUV的无冲突双向通信方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：

步骤一、水下AUV端开启定时器，定时器开启避碰检测功能；

步骤二、水下AUV端利用定时器的避碰检测功能进行信道检测，判断信道占用情况；如果信道未被占用，则执行步骤三；否则，执行步骤四；

步骤三、水下AUV端定时向船端发送带有周期数据的上行信号；

步骤四、水下AUV端在检测到由船端发送下行信号中的避碰头数据后，停止发送上行信号，并准备接收由船端发送下行信号中的下行数据；其中，下行信号中避碰头数据在前，下行数据在后，下行信号中的避碰头数据长度大于上行信号中的周期数据单帧的长度，并且，下行信号中避碰头数据与下行数据的总体长度大于上行信号中的两包周期数据的长度；

步骤五、水下AUV端接收下行信号完成后继续发送上行信号，并重复步骤二到步骤四，从而完成无冲突双向通信。

2.根据权利要求1所述的一种基于全深海AUV的无冲突双向通信方法，其特征在于，步骤一中的避碰检测功能是指在定时器里设置一个用来周期检测的专用定时器。

3.根据权利要求1所述的一种基于全深海AUV的无冲突双向通信方法，其特征在于，步骤二所述的水下AUV端利用定时器进行信道检测，判断信道占用情况的具体方法为：在定时器中，进行信息同步，判断是否同步到避碰头数据。

4.根据权利要求1所述的一种基于全深海AUV的无冲突双向通信方法，其特征在于，步骤三中的上行信号采用高速通信体制。

5.根据权利要求1所述的一种基于全深海AUV的无冲突双向通信方法，其特征在于，步骤四中的下行信号采用扩频通信体制。