[发明专利]吸箱抓包两用码垛抓手

说明书

本发明公开了一种吸箱抓包两用码垛抓手，包括能外接机器人末端的架体以及设在架体上的吸箱模块和抓包模块，吸箱模块包括设在架体前后两侧且朝下的升降气缸、与所有升降气缸的活动端连接的吸盘板和设在吸盘板底面且朝下的吸盘，抓包模块包括两组对称设在架体左右两侧的摆动气缸、传动机构、摆臂、耙板和耙齿，耙板设在摆臂下端，耙齿分布在耙板上且指向内侧，摆动气缸能通过传动机构带动摆臂绕上端摆动实现两组耙齿的张开和合拢，吸盘位于两组摆臂的中间位置且高于耙齿。既能吸箱又能抓包进行码垛，节约了设备成本，提高了生产效率。

技术领域

本发明属于包装码垛自动化领域，具体涉及一种吸箱抓包两用码垛抓手。

背景技术

目前，在包装码垛自动化领域，箱式生产线和袋装生产线还是采用分离式包装码垛，比如，食盐生产线，使用的包装有25kg袋装和20kg的箱装，两条线分开码垛，需要上两台工业机器人才能满足生产需要，导致投入成本的增加，大大浪费了资源。

发明内容

本发明的目的是提供一种吸箱抓包两用码垛抓手，既能吸箱又能抓包进行码垛，节约了设备成本，提高了生产效率。

本发明所采用的技术方案是：

一种吸箱抓包两用码垛抓手，包括能外接机器人末端的架体以及设在架体上的吸箱模块和抓包模块，吸箱模块包括设在架体前后两侧且朝下的升降气缸、与所有升降气缸的活动端连接的吸盘板和设在吸盘板底面且朝下的吸盘，抓包模块包括两组对称设在架体左右两侧的摆动气缸、传动机构、摆臂、耙板和耙齿，耙板设在摆臂下端，耙齿分布在耙板上且指向内侧，摆动气缸能通过传动机构带动摆臂绕上端摆动实现两组耙齿的张开和合拢，吸盘位于两组摆臂的中间位置且高于耙齿。

进一步地，传动机构包括接头、摆轴和转轴，转轴通过转轴架可旋转的设在架体上，摆动气缸的推杆通过接头与摆轴铰接，摆轴与转轴固定连接，摆臂上端与转轴固定连接，摆动气缸的缸体通过摆动气缸支架可摆动的设在架体上。

进一步地，摆臂通过转轴套与转轴固定连接，摆臂和转轴套均套在转轴上，摆臂与转轴套贴合且通过螺栓连接，转轴套通过键与转轴连接。

进一步地，架体包括条形支撑、升降气缸安装板、机器人末端连接板和抓包模块安装板，两个条形支撑平行横向设置，升降气缸安装板的下部竖向设在条形支撑上且位于前后两侧，机器人末端连接板横跨的设在升降气缸安装板的上部，抓包模块安装板横向的同时连接在两个条形支撑的下侧且位于左右两侧，升降气缸设在升降气缸安装板的外侧，摆动气缸、传动机构和摆臂设在抓包模块安装板上，摆臂和吸盘板均位于条形支撑下方。

进一步地，条形支撑与机器人末端连接板之间通过加强板加强连接。

进一步地，耙板上设有挡板，挡板位于耙板内侧且在耙齿上方，挡板与耙板的间距可调。

进一步地，抓包模块还包括设在架体上的缓冲器和阻挡块，两组耙齿张开时缓冲器用于缓冲、阻挡块用于限位。

进一步地，升降气缸和摆动气缸通过电磁阀控制交替工作。

进一步地，吸盘采用真空海绵吸盘。

进一步地，吸盘上设有防止粉尘回流的止回阀。

本发明的有益效果是：

当箱式物料输送至抓箱点时，机器人带动抓手运动至抓箱点后，升降气缸伸出将吸盘送到吸箱位置，吸盘产生真空将箱式物料吸起，机器人带动抓手运动至码垛点进行箱式物料的码垛，当前端袋装物料输送至抓包点时，升降气缸将吸盘收缩至原始位，摆动气缸通过传动机构带动摆臂绕上端摆动实现两组耙齿的张开，机器人带动抓手运动至抓包点后，摆动气缸通过传动机构带动摆臂绕上端摆动实现两组耙齿的合拢，将袋装物料抓取，机器人带动抓手运动至码垛点进行袋装物料的码垛，如此循环往复，达到既能吸箱又能抓包进行码垛的作用，节约了设备成本，提高了生产效率。

附图说明