[发明专利]红外-可见光双目行人身体多部件融合的持续距离估计方法

说明书

红外‑可见光双目行人身体多部件融合的持续距离估计方法，属于智能图像视觉距离估计领域，为了解决通过车前图像估计人车距离准确性的问题，要点是获取两种图像中的行人头高，并计算头部件距离估计结果，计算脚部件距离估计结果；对行人不同身体部件距离估计结果进行一级融合，对根据可见光及红外光图像输出的估计距离进行二级融合，完成级联式行人头部件、脚部件的距离融合，而确定行人与车前距离，效果是提高了人车距离估计准确性。

技术领域

本发明属于智能图像视觉距离估计领域，具体的说是一种通过红外-可见双目摄像头获取图像，以级联式融合的方式对身体单部件测距结果进行处理的距离估计方法。

背景技术

随着自主车领域的不断创新，车载辅助驾驶得到了人们的广泛关注。而行人距离估计系统作为判断汽车驾驶过程中，行人是否安全的重要指标之一，也成为了当今研究的热点问题。同时，行人距离估计系统为移动机器人避让行人、无人地面车行驶、自主车避障及路径规划等多方面提供了重要的数据支持。

针对距离估计系统的研究方法多样，总的来说可以分为：基于可见光对距离进行估计，基于红外光对距离进行估计及通过多种测距仪器对距离进行估计。

现阶段对于距离估计方法的研究主要集中于突破距离估计精度的问题，针对该问题现有主要的解决方法是提高硬件设施的要求或增加算法的复杂度。提高对硬件设备要求，势必会面临距离估计系统整体造价提升的问题，对于车载辅助驾驶系统而言，会造成难以大面积推广的难题。若增加算法复杂度以提升距离估计精度，则会对系统的实时性造成影响，使系统无法及时向控制系统反馈行人距离，造成算法失效的问题。因此，提出一种高精度、实时性高且价格符合市场需求的距离估计方法已经成为了亟待解决的问题。

专利《一种自供电汽车避险辅助系统》(公开号：CN207617603U)提出一种通过红外感应器感知车辆附近行人，利用超声测距仪对距离进行估计，将感知行人结果及距离估计值作为中央处理器输入，当行人处于危险状态时控制语音发生器发出警告，达到避险辅助的目的。专利《行人距离检测方法和装置》(公开号：CN106909929A)提出一种通过获取行人像素坐标结合相机参数对距离进行估计的方法。该方法利用行人矩形特征训练多个弱分类器，并以级联的方式对其进行组合构成强分类器，获取测试图像中行人坐标位置，得到估计距离。

本发明提出一种利用红外-可见光双目摄像头对图像进行获取，以达到在不同能见度、光照条件下通过数据级融合的方式，达到对目标行人与车辆之间的距离进行持续实时估计目的的方法，对头部像素高度进行精度处理，通过对不同身体部件获取距离估计结果进行一级数据融合后，以能见度系数作为权重判断依据，对可见光距离估计结果与红外光距离估计结果进行数据级融合，并通过跟踪的方式对距离估计结果进行校验，使得本发明具有精确度高、稳定性强、适用于多种环境条件的特点。

发明内容

为了解决通过车前图像估计人车距离准确性的问题，本发明提出如下方案：一种红外-可见光双目行人身体多部件融合的持续距离估计方法，包括如下步骤：

S1.通过红外-可见光双目摄像头拍摄同一车前图像，得到红外车前图像和可见光车前图像；

S2.多时间尺度检测跟踪，确定红外车前图像和可见光车前图像中目标行人的位置；

S3.获取两种图像中的行人头高，并计算头部件距离估计结果，计算脚部件距离估计结果；

S4.对行人不同身体部件距离估计结果进行一级融合，对根据可见光及红外光图像输出的估计距离进行二级融合，完成级联式行人头部件、脚部件的距离融合，而确定行人与车前距离。