[发明专利]采煤过程的液压支架跟机动作时序规划方法

权利要求书

1.一种采煤过程的液压支架跟机动作时序规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，确定工作面液压支架群组跟机过程的动作事件集N，N＝{1，2，…，n}共包括n个动作事件；

S2，根据时间世界模型确定动作事件集N中的任意两个动作事件之间的时间元关系，并将任意两个动作事件之间的时间元关系转换成工作面液压支架动作的点逻辑时间关系矩阵M；

S3，对点逻辑时间关系矩阵M进行时间规划计算，得到若干个满足动作事件集N的全部时间约束关系的R_时刻表；

S4，对各个R_时刻表进行验证，并根据验证结果对点逻辑时间关系矩阵M进行修正，得到新的点逻辑时间关系矩阵M’；

S5，对新的点逻辑时间关系矩阵M’继续进行时间规划计算，并对时间规划结果继续进行验证，直至得到符合工作面液压支架跟机动作的时序集合；

S6，将符合工作面液压支架跟机动作的时序集合应用于采煤过程的液压支架跟机动作的时序规划中。

2.根据权利要求1所述的采煤过程的液压支架跟机动作时序规划方法，其特征在于，所述动作事件集N中的动作事件的类型包括采煤机中心点从当前支架移动到下一台支架的动作、采煤机前方液压支架收护帮板的动作、采煤机后方的升柱动作、采煤机后方的降柱动作、采煤机后方的推溜动作、采煤机后方的移架动作和采煤机后方的伸帮动作。

3.根据权利要求1所述的采煤过程的液压支架跟机动作时序规划方法，其特征在于，所述S1在确定工作面液压支架群组跟机过程的动作事件集N时，是根据工作面液压支架群组的基础参数确定液压支架群组跟机过程的动作事件集N，所述基础参数至少包括工作面液压支架群组所包括的支架数量和支架型号。

4.根据权利要求1所述的采煤过程的液压支架跟机动作时序规划方法，其特征在于，所述S2在根据时间世界模型确定动作事件集N中的任意两个动作事件之间的时间元关系时，是根据工作面割煤工艺、液压支架时空位置和预定义约束中的至少一种动作约束条件，将动作事件集N中的任意两个动作事件之间的时间元关系通过时间世界模型中的时间元关系表示出来。