[发明专利]一种电液伺服板料折弯机滑块多缸同步及定位控制方法

说明书

本发明公开了一种电液伺服板料折弯机滑块多缸同步及定位控制方法，属于液压传动控制技术领域。针对电液伺服折弯机滑块同步控制精度易受滑块驱动液压缸的状态以及其它不确定因数的影响，从而导致折弯机对板料折弯加工精度低、可控性差的问题，本发明提供的折弯机滑块多缸同步及定位控制方法测量折弯机主从缸间的位置差，从而判断主从缸位置是否超出控制范围，进而控制比例伺服阀电压，控制主缸或从缸速度，使主从缸间位置差保持在一定范围内；本发明的控制方法即使在折弯机滑块多缸同步系统存在非线性、时变时滞的情况下也能实现滑块的高精度同步和定位控制。

技术领域

本发明涉及液压传动控制技术领域，更具体地说，涉及一种电液伺服板料折弯机滑块多缸同步及定位控制方法。

背景技术

折弯机是板料折弯的专用装备，由于其操作简单、工艺通用性好，在钣金加工行业中应用广泛。目前，在国内外市场上，折弯机主要有传统的机械折弯机、电液伺服折弯机以及电伺服折弯机三种类型。传统的机械折弯机其板料折弯加工精度低、可控性差，目前已逐渐被市场淘汰。相较于传统的机械折弯机，由于电液伺服折弯机有着较多的优越性，因而电液伺服折弯机在国内外市场有着绝大多数的份额。

然而，电液伺服同步系统属于非线性、时变时滞系统，因此电液伺服折弯机滑块高精度多轴同步的控制难度大。目前，国内外电液伺服折弯机滑块所使用的多缸电液比例同步控制系统主要由荷兰DELEM公司、瑞士CBLCLE公司、比利时LVD公司和德国BOSCH-REXROCH公司等国外几家公司提供。但是，据了解，在电液伺服折弯机滑块驱动液压缸存在少量内泄的情况下，这些公司提供的多缸电液比例同步控制系统的同步控制精度也将大幅下降。正是由于电液伺服折弯机滑块同步控制精度易受滑块驱动液压缸的状态以及其它不确定因数的影响，随着数字控制技术的飞速发展和电伺服技术的日益完善，人们对板材加工设备提出了更高的要求，对电液伺服折弯机油液渗漏情况更为敏感，对电伺服折弯机需求越来越迫切。为此，国内外学者和有关企业开始从事电伺服折弯机的开发与研究。但是，目前，基于伺服电机直接驱动的电伺服折弯机，受限于大功率伺服电机及其驱动器的成本以及伺服电机机械传动机构的制造成本，仅在小吨位且需要高精度的折弯机上有一些应用案例。

经检索，中国专利申请号201610421265.8，发明名称：虚实结合的多缸同步定位数控系统，申请日为：2016年6月14日，该申请案的数控系统包括控制器以及位置传感器，所述位置传感器与控制器连接，控制器还与控制每个油缸运动状态的比例方向阀连接；在控制器内预置油缸运动轨迹曲线，控制器根据相应位置传感器获取对应油缸的实时位置信息；在获取对应油缸的实时位置信息后，控制器将每个油缸对应的实时位置信息与油缸运动轨迹曲线上相应的动态位置进行比较，并根据位置比较结果控制对应比例方向阀的开口状态，以实时控制对应油缸的运动状态，使得每个油缸的当前位置与控制器内油缸运动轨迹曲线上相应的动态位置保持一致；但该申请案在判定油缸位置是仅将油缸位置与预置的运动轨迹曲线比较，并未将主从缸位置进行比较，不能保证主从缸位置的一致性。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

针对电液伺服折弯机滑块同步控制精度易受滑块驱动液压缸的状态以及其它不确定因数的影响，本发明开发了一种电液伺服板料折弯机滑块多缸同步及定位控制方法，该方法即使在折弯机滑块多缸同步系统存在非线性、时变时滞的情况下也能实现滑块的高精度同步和定位控制。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：