[发明专利]一种动基站指纹识别定位方法

说明书

本发明公开了一种动基站指纹识别定位方法，包含：步骤S1、获取动基站的运动方程；步骤S2、根据所述动基站的运动方程获取离线指纹库；步骤S3、获取场强，并将所述场强与所述离线指纹库中所存储的关键信息进行对比，进行粗指纹识别，得到概略位置；步骤S4、根据所述概略位置获取设备的运动方程；步骤S5、根据所述设备的运动方程，获取在线指纹库；步骤S6，采用动态跟踪模式，根据所述在线指纹库，进行精指纹识别，得到精确位置。本发明可在基站运动的情况下，满足集群内用户快速定位的需求。

技术领域

本发明涉及定位导航领域，特别涉及一种动基站指纹识别定位方法。

背景技术

随着需求的提高，越来越多的任务无法靠单一设备完成，需要多个设备联合实现，集群成为常见的组织形式，且集群规模也日趋增大。在大规模调控、大规模集群、大规模拟态等时，集群内成员之间的相对位置确定成为保障任务执行效果的关键技术。

通过基站提供相对定位场强，成员根据位置指纹识别实现位置确定的方法，具有集群内自主性强、无需复杂解算、通信链路简单可靠的特点，适合应用于大规模集群。但现有的位置指纹定位方法，通常限制于室内二维空间内，且提供场强的基站必须固定，定位速度随空间增大而急速下降的问题。因此，研究动基站指纹识别快速定位方法，对于打破技术局限、拓展应用范围等具有重要的意义。

发明内容

本发明涉及一种动基站指纹识别定位方法，实现基站发生三维运动的情况下，满足集群内用户快速定位的需求的目的。

为了实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种动基站指纹识别定位方法，包含：

步骤S1、获取动基站的运动方程；

步骤S2、根据所述动基站的运动方程获取离线指纹库；

步骤S3、获取场强，并将所述场强与所述离线指纹库中所存储的关键信息进行对比，进行粗指纹识别，得到设备的初始概略位置；

步骤S4、根据所述设备的初始概略位置获取设备的运动方程；

步骤S5、根据所述设备的运动方程，获取在线指纹库；

步骤S6，采用动态跟踪模式，根据所述在线指纹库，进行精指纹识别，得到精确位置。

进一步的，所述步骤S2包括：所述动基站的个数为N个，则对应的具有N个所述动基站的运动方程，根据每一所述运动基站的运动方程获得每个动基站的相对相位周期T_φ，并将每个所述动基站的相对相位周期T_φ划分为等间隔的区段，每个区段表示为当所有所述区段短到满足预设的精度需求时，认为在所有所述区段内的N个所述动基站之间相对静止，形成当前相位下的离线指纹库，在整个相对相位周期T_φ内，将有个离散的离线指纹库，每一所述离线指纹库中的粗指纹的参考点间距为L。

进一步的，所述步骤S3中获取场强的步骤包括预先在所述设备上设置场强敏感装置，根据接收到的所述动基站发射的信号，以辨识所述动基站的信号源和得到所述场强。

进一步的，所述关键信息为在所述动基站的信号覆盖空间内，所述场强和所述粗指纹的对应关系，以及所述粗指纹与所述概略位置的对应关系。

进一步的，所述步骤S4包括：预先获取所述设备的历史精确位置；根据所述初始概略位置，获取当前时刻的所述设备的概略位置；根据所述设备的历史精确位置和当前时刻的所述设备的概略位置进行拟合得到所述设备的运动方程。

进一步的，所述步骤S5包括：根据所述初始概略位置和当前时刻的所述设备的概略位置预估下一时刻的所述设备的概略位置；依据所述预估下一时刻的所述设备的概略位置和所述动基站的运动方程，预估下一时刻将进入的粗指纹区域；在该预估出的粗指纹区域内，通过采用数学方式在线计算出该预估出的粗指纹区域的所述在线指纹库。