[发明专利]用于使用光纤形状传感器减小测量误差的系统和方法

权利要求书

1.一种装置，其包括：

仪器，其包括细长轴和多个致动电缆，所述多个致动电缆从所述细长轴的近端延伸到所述细长轴的远端以控制所述细长轴的弯曲；

跟踪系统；以及

第一形状传感器，其包括在所述细长轴内延伸的细长光纤，其中所述细长光纤包括联接到所述细长轴内的参考传感器的标记，其中所述跟踪系统经配置检测所述细长轴内的所述标记，在所述标记和所述第一形状传感器的远端之间确定所述第一形状传感器的形状，并且将所述第一形状传感器的所述形状配准到由所述参考传感器提供的参考点。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述标记包括所述细长光纤中的弯曲、环状物、或另一形状中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述参考传感器包括电磁传感器。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述标记是机械基准。

5.根据权利要求1所述的装置，其中在所述标记和所述细长轴的所述远端之间延伸的所述细长光纤的第一长度定位在所述细长轴的腔内，并且其中所述细长光纤的所述第一长度在所述标记和所述细长轴的所述远端之间不受约束。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述细长光纤的至少一部分在所述细长轴的壁内被螺旋缠绕或沿所述细长轴的远侧可转向部分被螺旋缠绕。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述细长光纤包括在所述细长轴的近端的近侧的辅助管束回路，并且其中所述辅助管束回路经配置促进所述细长光纤相对于所述细长轴的轴向运动。

8.根据权利要求1所述的装置，其中所述细长光纤包括易扭转长度和在所述标记远侧的第二长度，所述标记被设置在所述易扭转长度的远侧并完全包含在所述细长轴内，所述第二长度抵抗相对于所述细长轴的扭转。