[发明专利]目标跟踪的运动控制方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种目标跟踪的运动控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，获取跟踪目标的第一目标速度；在加速时间小于或者等于切换时间的情况下，根据第一算法模型将摄像机的云台上电机移动的第一速度加速至第二速度；该切换时间为将该第一算法模型切换第二算法模型的时间；在该加速时间大于该切换时间的情况下，根据该第二算法模型将该云台上电机移动的该第二速度加速至该第一目标速度，从而高效合理地利用了电机在该第一速度和第二速度下输出的力矩，提高了电机输出力矩的有效利用率，解决了在目标跟踪过程中云台移动稳、准、快无法兼顾的问题。

技术领域

本申请涉及视频监控技术领域，特别是涉及一种目标跟踪的运动控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，用户对摄像机智能目标跟踪效果的要求也越来越高；目标跟踪过程中通过云台带动摄像机运动，从而实现该摄像机对目标的跟踪和监控。在相关技术中，步进电机驱动该摄像机的云台从一个位置移动到另一个位置时，一般要经历加速、匀速和减速过程；但步进电机存在中高速下输出力矩小，容易失步和堵转的缺点，导致移动位置不准，因此在目标跟踪过程中云台启动快速性、平稳性和高精度无法兼顾。

针对相关技术中，在目标跟踪过程中云台移动稳、准、快无法兼顾的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中，在目标跟踪过程中云台移动稳、准、快无法兼顾的问题，本发明提供了一种目标跟踪的运动控制方法、装置、计算机设备及存储介质，以至少解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种目标跟踪的运动控制方法，所述方法包括：

获取跟踪目标的第一目标速度；

在加速时间小于或者等于切换时间的情况下，根据第一算法模型将摄像机的云台移动的第一速度加速至第二速度；所述切换时间为将所述第一算法模型切换至第二算法模型的时间；

在所述加速时间大于所述切换时间的情况下，根据所述第二算法模型将所述云台移动的所述第二速度加速至所述第一目标速度。

在其中一个实施例中，所述在加速时间小于或者等于切换时间的情况下，根据第一算法模型将摄像机的云台移动的第一速度加速至第二速度包括：

在所述第一算法模型为指数算法模型的情况下，获取所述摄像机和所述云台的设备参数，根据所述设备参数和所述第一目标速度获取所述指数算法模型的上升时间参数，根据所述上升时间参数确定所述指数算法模型；

根据所述指数算法模型将所述第一速度加速至所述第二速度。

在其中一个实施例中，所述在所述加速时间大于所述切换时间的情况下，根据所述第二算法模型将所述云台移动的所述第二速度加速至所述第一目标速度包括：

在所述第二算法模型为S曲线算法模型的情况下，获取所述摄像机和所述云台的设备参数，根据所述设备参数获取最大加速度，并根据所述切换时间获取所述S曲线算法模型的最大加加速度，根据所述最大加速度和所述最大加加速度确定所述S曲线算法模型；

根据所述S曲线算法模型将所述第二速度加速至所述第一目标速度。

在其中一个实施例中，所述在加速时间小于或者等于切换时间的情况下，根据第一算法模型将云台的第一速度加速至第二速度之前，所述方法还包括：

获取所述云台上电机的矩频特性的拐点参数，根据所述拐点参数确定所述云台移动的第三速度；

在所述第三速度大于或者等于所述第一目标速度的情况下，将所述切换时间设置为所述第一算法模型的上升时间；