[发明专利]一种物体表面纹理重建方法、终端设备及系统

说明书

本发明适用于图像处理技术领域，提供了一种物体表面纹理重建方法、终端设备及系统，所述方法包括：获取被测物体的灰度条纹图像及彩色图像；提取灰度条纹图像的条纹中心数据点，并将条纹中心数据点由黑白相机像素坐标系转换至运动坐标系下；对运动坐标系下的条纹中心数据点进行三角剖分，确定被测物体的初始几何纹理模型；对初始几何纹理模型中的条纹中心数据点进行插值，得到被测物体的三维几何纹理模型；将三维几何纹理模型由运动坐标系转换至彩色相机的像素坐标系下，并根据彩色图像为三维几何纹理模型进行色彩纹理重建。本申请通过黑白相机和彩色相机能够实现被测物体表面几何纹理和色彩纹理的同时重建，使物体表面纹理重建更加完整。

技术领域

本发明属于图像处理技术领域，尤其涉及一种物体表面纹理重建方法、终端设备及系统。

背景技术

机器视觉中的自动化检测方法，相对于传统的检测方法，有着精度好、效率高、检测性稳定等优点，在工业领域中，能够有效解决工人短缺、成本费用高等问题。随着生产需求的不断提高，需要将检测工件的三维形状重建出来用来进行更深一步的研究，这就促进着机器视觉的研究向着三维形状重建领域发展。

机器视觉测量实际上是三维空间物体向二维空间映射的一个过程，映射的过程中，会有一些重要的信息丢失。目前，在逆向工程中通常通过机器视觉来识别物体的空间三维形状，然后通过三维重建技术构造出三维数字模型，这些三维数字模型仅能呈现出被测物体表面形状信息，表面纹理信息获取不全面。而在一些领域中，需要更真实全面的物体表面纹理信息进行更深层的了解以及传递信息。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种物体表面纹理重建方法、终端设备及系统，以解决现有技术中表面纹理信息获取不全面的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种物体表面纹理重建方法，应用于终端设备，包括：

获取被测物体的灰度条纹图像及彩色图像，所述灰度条纹图像为黑白相机拍摄的被测物体表面条纹的图像，所述被测物体表面条纹为由激光器发射的激光照射形成的条纹；

提取所述灰度条纹图像的条纹中心数据点，并将所述条纹中心数据点由所述黑白相机的像素坐标系转换至运动坐标系下；

对所述运动坐标系下的条纹中心数据点进行三角剖分，确定所述被测物体的初始几何纹理模型；

对所述初始几何纹理模型中的条纹中心数据点进行插值，得到所述被测物体的三维几何纹理模型；

将所述三维几何纹理模型由所述运动坐标系转换至所述彩色相机的像素坐标系下，并根据所述彩色图像为所述三维几何纹理模型进行色彩纹理重建。

本发明实施例的第二方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述物体表面纹理重建方法的步骤。

本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述物体表面纹理重建方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种物体表面纹理重建系统，包括如上所述的终端设备、用于带动被测物体移动的运动平台、黑白相机、彩色相机、激光器、和用于固定所述彩色相机、所述黑白相机和所述激光器的相机支架：

所述黑白相机、所述彩色相机、所述激光器、所述运动平台分别与所述终端设备电连接。