[发明专利]一种带有姿态检测的智能渔轮

说明书

本发明公开了一种带有姿态检测的智能渔轮，包括控制单元，以及与控制单元通信连接的姿态检测单元，姿态检测单元包括陀螺仪和加速度计；S1，当需要抛投鱼竿时，设定目标距离；S2，姿态检测单元建立三轴坐标系，并测量三轴的角速度、三轴加速度；S3，控制单元采集姿态检测单元的测量值，从而获得此时鱼竿的角度；控制单元根据目标距离计算出抛投时的抛投角、出线时的速度。本发明还公开一种包括电源管理模块、刹车单元、测速单元、姿态检测单元、无线通信模块、显示模块、控制单元的带有姿态检测的智能渔轮。

技术领域

本发明涉及一种渔轮，特别是涉及一种智能监控姿态、对使用者姿态矫正提醒的渔轮。

背景技术

路亚作为最环保的垂钓形式，近些年来被越来越多的钓友所接受。传统水滴轮具有抛投不易掌握，容易炸线的缺点，主要靠使用者一次次练习，才能掌握抛投的角度以及力度。为了解决这个问题，目前现有解决方案是加入离心刹车和磁力刹车。

离心刹车依靠的刹车豆与刹车盘的摩擦，通过调节工作的刹车豆数量来调整刹车力，存在刹车豆磨损、刹车力与线杯速度正相关，刹车力不线性等问题。

磁力刹车通过调整永磁体与线杯来调整刹车力，线杯转速越快，刹车力越大。刹车同时还取决与永磁体磁场的大小。刹车力的调节受限与永磁体的磁场大小。调节范围较小。

公开号为CN102499200B的中国专利公开了一种防乱线渔轮，该渔轮还包括一压力感应调扭，一传动机构，一摩擦机构以及一回力弹性件，使得该渔轮具有鱼饵入水即刹住线轮旋转的功能，从而实现自动调节控制，不论是初学者，还是新老钓手，都能够随心所欲的抛线而不乱线，从而有快乐的心情参与休闲或体育竞技活动。

然而现有技术中都没有通过监控抛投姿态等，对使用者进行抛投提醒和校正，不能实现对使用者的智能抛投指导。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提出一种带有姿态检测的智能渔轮，实现对使用者的智能抛投指导。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种带有姿态检测的智能渔轮，包括控制单元，以及与控制单元通信连接的姿态检测单元，姿态检测单元包括陀螺仪和加速度计。姿态检测方法包括如下步骤：

S1，当需要抛投鱼竿时，设定目标距离；

S2，姿态检测单元建立三轴坐标系，并测量三轴的角速度、三轴加速度；作为优选的，控制单元以固定频率采集三轴角速度和三轴加速度。作为优选的，通过互补滤波算法或者卡尔曼滤波算法计算获得此时鱼竿的角度。

S3，控制单元采集姿态检测单元的测量值，从而获得此时鱼竿的角度；控制单元根据目标距离计算出抛投时的抛投角、出线时的速度。

进一步的，为了更为准确地向使用者提供抛投时的抛投角度、加速度数值，本发明的方法还包括如下步骤：

S4，估算出抛投距离：通过姿态检测单元测量的抛投角、抛投加速度，并读取出线时的速度，结合环境系数，估算抛投距离；

S5，抛投后获取实际抛投距离，根据实际抛投距离和抛投角、抛投加速度、读取的出线时的速度，更新环境系数。

作为优选的，环境系数采用饵重风阻系数。

作为优选的，估算抛投距离的方法为：饵重风阻系数定义为：空气阻力与出线速度正相关：F＝kv；估算抛投距离d为：

k为空气阻力系数，v为出线速度，m为饵重量，g为重力加速度，V₀为抛投出线速度，θ为抛投角；

当获取到实际抛投距离，抛投角，出线时速度，更新饵重风阻系数。