[发明专利]一种条纹管激光雷达距离选通门控制方法及装置

说明书

本发明涉及一种条纹管激光雷达距离选通门控制方法，包括：检测激光发射时刻；检测接收到反射光信号时刻；根据激光发射时刻和接收到反射光信号时刻确定往返时间；根据激光发射时刻、往返时间和预设的距离选通门打开的时间提前量，确定距离选通门的打开时间；根据激光发射时刻、往返时间和预设的距离选通门关闭的时间延迟量，确定距离选通门的关闭时间。本发明还涉及一种条纹管激光雷达距离选通门控制装置。本发明能够在不确定目标距离的情况下，自动确定距离选通门打开时间和关闭。

技术领域

本发明涉及雷达探测技术领域，具体涉及一种条纹管激光雷达距离选通门控制方法及装置。

背景技术

距离选通条纹管激光雷达在探测领域，尤其是水下探测领域，有得天独厚的优势，其距离分辨率高，且距离选通的机制能够有效降低水体后向散射对测量结果的影响。但是在实际应用中发现，在不确定目标距离的情况下，条纹管激光雷达无法确定距离选通门打开的时间，这就会导致条纹管激光雷达无法接收到目标反射回来的光信号，由于距离选通门打开时间无法确定，间接导致距离选通门关闭时间无法确定，显而易见的，造成距离选通控制方式优良的技术优势无法实现。

基于上述技术问题，申请人在现有技术中寻找解决方案，经大量检索，发现公布号为CN110018495A，名称为一种条纹管成像激光雷达激光发射随机误差测量及补偿系统的发明专利申请，以及公布号为CN102623883A，名称为基于脉冲激光散射光同步的距离选通同步控制装置的发明专利申请；其中，一种条纹管成像激光雷达激光发射随机误差测量及补偿系统的技术方案主要包括：条纹管激光雷达激光发射随机误差测量模块、条纹相机和图像处理端。激光发光投射至目标，条纹管激光雷达激光发射随机误差测量模块将时间差信息传输至图像处理端；条纹相机采集目标反射的激光，输出图像到图像处理端，图像处理端结合时间差和图像进行时间补偿，消除因激光延时抖动带来的测量误差。可见，此现有专利申请并未给出解决上述技术问题的技术方案。基于脉冲激光散射光同步的距离选通同步控制装置的技术方案主要包括：基于脉冲激光散射光同步的距离选通同步控制装置，包括光电转换电路、同步控制信号驱动器、中心控制和数据交换器、复合同步控制信号驱动器、两个可编程延迟器，光电转换电路利用激光脉冲的散射光探测到激光脉冲后输出源触发信号，源触发信号分别触发同步控制信号驱动器和复合同步控制信号驱动器。同步控制信号驱动器输出带有延迟信息和宽度信息的脉冲信号并经过可编程延迟器调整后输出给像增强器；复合同步控制信号驱动器输出带有延迟信息的复合同步信号并经过可编程延迟器调整后输出给摄像机。通过主控机向中心控制和数据交换器发送控制命令和修改配置数据。此方案同步控制摄像机和像增强器，使脉冲激光成像系统具备精确的距离选通成像能力。可见，此现有专利申请亦未给出解决上述技术问题的技术方案。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供一种条纹管激光雷达距离选通门控制方法及装置，在不确定目标距离的情况下，能够自动确定距离选通门打开时间和关闭时间。

为实现上述技术目的，本发明实施例提供一种条纹管激光雷达距离选通门控制方法，包括：检测激光发射时刻t₁；检测接收到反射光信号时刻t₂；根据激光发射时刻和接收到反射光信号时刻确定往返时间，其中，往返时间ΔT计算公式为：ΔT=t₂-t₁；根据激光发射时刻、往返时间和预设的距离选通门打开的时间提前量t₃，确定距离选通门的打开时间，其中，距离选通门的打开时间t_on计算公式为：t_on=t₁+ΔT-t₃；根据激光发射时刻、往返时间和预设的距离选通门关闭的时间延迟量t₄，确定距离选通门的关闭时间，其中，距离选通门的关闭时间t_off计算公式为：t_off=t₁+ΔT+t₄。