[发明专利]基于二维静态路径规划的黏菌RRT导航方法及系统

权利要求书

1.一种基于二维静态路径规划的黏菌RRT导航方法，其特征在于，包括： 以移动机器人所在点为原点，以步长为半径做圆；以所述圆为探索范围，圆上的点为待选节点集合；所述移动机器人自带激光雷达，并且可以建立全局地图SLAM算法和利用激光雷达匹配自然参照物的方式来定位；所述步长可调整；

当探索范围内没有障碍物时，连接起点与终点的直线与所述圆的交点做为新的节点；以所述节点作为原点，以步长为半径做圆； 按照上述方法重新选择新的节点，使得得到的路径最短；

当移动机器人和目标点之间的距离小于步长时，即目标点在探索范围内，则控制移动机器人直接运行至目标点；

当探索范围内有障碍物时，若障碍物不阻挡目标点与起点的连线， 则连接机器人所在点与终点的直线与上述圆的交点做为新的节点；

当探索范围内有障碍物时，若障碍物阻挡目标点与起点的连线， 则在圆周中随机选取一无阻挡的点做为新的节点。

2.一种基于二维静态路径规划的黏菌RRT导航系统，其特征在于，包括： 用于以移动机器人所在点为原点，以步长为半径做圆；以所述圆为探索范围，圆上的点为待选节点集合的装置；所述移动机器人自带激光雷达，并且可以建立全局地图SLAM算法和利用激光雷达匹配自然参照物的方式来定位；所述步长可调整；

用于当探索范围内没有障碍物时，连接起点与终点的直线与所述圆的交点做为新的节点的装置；

用于以所述节点作为原点，以步长为半径做圆的装置； 用于重新选择新的节点，使得得到的路径最短的装置；

用于当移动机器人和目标点之间的距离小于步长时，即目标点在探索范围内，则控制移动机器人直接运行至目标点的装置；当探索范围内有障碍物时，若障碍物不阻挡目标点与起点的连线， 则连接机器人所在点与终点的直线与上述圆的交点做为新的节点；

当探索范围内有障碍物时，若障碍物阻挡目标点与起点的连线， 则在圆周中随机选取一无阻挡的点做为新的节点。

3.一种终端设备，其包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，其特征在于，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1所述的基于二维静态路径规划的黏菌RRT 导航方法。

4.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，其特征在于，所述指令适于由终端设备的处理器加载并执行权利要求1所述的基于二维静态路径规划的黏菌RRT 导航方法。