[发明专利]对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种智能机器人的对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质。控制方法包括：响应于充电指令，控制智能机器人到达第一定位点，调整智能机器人在第一定位点的姿态以得到第一位姿，控制智能机器人调整第一位姿并行进至第二定位点，控制智能机器人获取定位标识图像，根据定位标识图像确定智能机器人的第二位姿，控制智能机器人调整第二位姿并行进至充电桩以与充电桩对接。本申请的智能机器人的对桩控制方法通过对智能机器人的精确的位姿控制，使得智能机器人接收到充电指令后能够不受干扰的以预定行进路线准确行进至充电桩，进而保证了智能机器人能够准确的和充电桩对接充电。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种智能机器人的对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质。

背景技术

智能机器人能够为人们的生活带来极大的方便和便利，其需求也越来越广泛。智能机器人往往需要大面积的连续作业，而其自身的电量往往难以满足大面积的任务，例如：清洁任务、巡查任务以及配送任务等。因此，智能机器人在任务执行过程中会自主地在电量不足时返回充电桩进行充电从而延长续航。

相关技术中，智能机器人可采用即时定位与地图构建(SimultaneousLocalization AndMapping，SLAM)技术实现对机器人与充电桩连接充电。然而，采用SLAM技术定位精度不高，通常需要借助机械结构辅助或者特定的标记进行引导，成本较高，重复精度较差。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本发明的目的在于提供一种智能机器人的对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质。

为到达上述目的，本申请实施方式的智能机器人的对桩控制方法包括：

响应于充电指令，控制所述智能机器人到达第一定位点；

调整所述智能机器人在所述第一定位点的姿态以得到第一位姿；

控制所述智能机器人调整所述第一位姿并行进至第二定位点；

控制所述智能机器人获取定位标识图像；

根据所述定位标识图像确定所述智能机器人的第二位姿；

控制所述智能机器人调整所述第二位姿并行进至充电桩以与所述充电桩对接。

本申请实施方式的智能机器人的对桩控制方法中，通过在所述智能机器人接收到充电指令后对智能机器人的位姿控制，避免了智能机器人在行进过程中产生较大的偏差，使得智能机器人能够以预定的路线行进至充电桩完成对桩充电。

在某些实施方式中，所述调整所述智能机器人在所述第一定位点的姿态以得到第一位姿包括：

获取所述智能机器人的传感器数据；

处理所述传感数据以确定所述智能机器人与所述充电桩的相对位姿；

调节所述智能机器人与所述充电桩的相对位姿以得到所述第一位姿。

如此，通过获取传感器数据可确定智能机器人与充电桩的相对位置关系，以便调整智能机器人的姿态，从而进一步能够方便智能机器人获取到定位标识图像。

在某些实施方式中，所述控制所述智能机器人调整所述第一位姿并行进至第二定位点包括：

对所述智能机器人在所述第一定位点与所述第二定位点之间的行进路线进行航位推算以得到第一预定行进路线；

控制所述智能机器人根据所述第一预定行进路线行进到达所述第二定位点。

如此，智能机器人可根据第一预定行进路线行进至第二定位点，避免智能机器人在进行过程中产生偏差。

在某些实施方式中，所述控制所述智能机器人调整所述第二位姿并行进至充电桩以与所述充电桩对接包括：