[发明专利]一种可穿戴的具有抗冲击和位置感知的气动皮肤系统

权利要求书

1.一种可穿戴的具有抗冲击和位置感知的气动皮肤，包括气动机械执行机构，电气检测控制装置，气动辅助装置三部分；

所述气动机械执行机构包括软体气囊，所述软体气囊由内环壁和外环壁在两端密封构成的具有充气夹腔的中空圆筒形囊体结构，形成套装于机器人上的气动皮肤；在外环壁的内环面上均布固定有多个用于连接位移传感器的挂连部，在内环壁上均布设置有多个用于供位置传感器穿过的安装孔，多个挂连部与多个安装孔沿径向方向一一对正、并在每个位置处形成一个位移传感器安装位，在内环壁的内环面上设置有多个与位移传感器安装位对应的布线凹槽；在软体气囊的一端设置有进气孔，进气孔处密封安装有可实现开关控制的进气接口组件；

所述气动辅助装置包括储气罐，储气罐的输出接口处设置有压力表，并连接有总开关阀；

所述电气检测控制装置包括压力比例阀、多个微型高精度位移传感器和PAC；压力比例阀的进气端和出气端分别通过第一输气管路和第二输气管路与储气罐的输出端及进气接口组件固定连接，压力比例阀的控制输入端与PAC通过导线连接；多个微型高精度位移传感器一一固定安装在多个位移传感器安装位，位移传感器的壳体部与内环壁上的对应位置的安装孔密封穿装配合，位移传感器的头部通过连接件与对应位置的挂连部连接，位移传感器的信号线布设于对应位置的布线凹槽内，并与PAC连接。

2.根据权利要求1所述的可穿戴的具有抗冲击和位置感知的气动皮肤，其特征在于：所述进气接口组件包括空心法兰螺柱、锁紧螺母、开关阀和快速接头；空心法兰螺柱穿装在软体气囊的进气口处，所述锁紧螺母连接于空心法兰螺柱上、并与软体气囊的对应端的外端面压紧接触，空心法兰螺柱的外端与开关阀的一端固定连接，快速接头与开关阀的另一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的可穿戴的具有抗冲击和位置感知的气动皮肤，其特征在于：所述连接件采用T型连接头，所述挂连部上设置有与T型连接头形状匹配的T型安装槽，所述T型连接头与T型安装槽形成嵌装配合，T型连接头沿软体气囊径向方向的一端与位移传感器的头部通过螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的可穿戴的具有抗冲击和位置感知的气动皮肤，其特征在于：所述多个微型高精度位移传感器呈三角方位布置。

5.根据权利要求1所述的可穿戴的具有抗冲击和位置感知的气动皮肤，其特征在于：在软体气囊的内环壁的内部还套装有一线路保护套，线缆保护套由弹性材料制成。

6.根据权利要求1所述的可穿戴的具有抗冲击和位置感知的气动皮肤，其特征在于：在第二输气管路上设置有T型接头，T型接头上插装有压力传感器，压力传感器的信号线与PAC连接。